将机器人移动到初始位置

除通过程序控制机器人外，还可以通过下列方法操作机器人。

• 手动操作
• 通过示教器执行步进动作
• 从Epson RC+执行命令
• 从Epson RC+执行步进动作

下面介绍以下方法。
**A：**手动操作
**B：**从Epson RC+执行命令
**C：**从Epson RC+执行步进动作

A：手动操作
可以手动移动非励磁状态下的机械手。

不带电磁制动器的关节可以手动移动。

注意

---

• 通常需逐一释放各关节的制动器。如果需要同时释放两个以上关节的制动器，则需特别注意。同时释放两个以上关节的制动器，机械臂可能会发生意外动作，并造成手指夹伤或机械手损坏、故障。

• 解除制动器时，请注意机械臂下降。

  按住制动解除开关时，机械臂会因为自重下降。

  可能会导致手指夹伤或设备损坏、故障。

• 通过软件解除制动器之前，务必将紧急停止开关放在手边。当紧急停止开关没有在手边，若发生误操作等导致机械臂下降时，可能会造成机器人损坏或故障。

• 制动器信号未通过IEC 61800-5-2的Safe brake Control (SBC) 认证。因此，在靠近机器人主体时，请小心因制动信号故障而可能导致的机械臂的下降。

1. 启动Epson RC+。
   双击桌面上的<Epson RC+>图标。或者，从Windows菜单中选择。

2. 打开命令窗口。
   Epson RC+菜单-[工具]-[命令窗口]

3. 在[命令窗口]中，执行以下命令。
   水平多关节机器人时：

   >Reset 
   >SFree,[解除制动的机械臂(1～4)] 
   

   执行以下命令重新开启制动器。

   >SLock,[开启制动的机械臂(1～4)] 
   

   6轴机器人时：

   >Reset 
   >Brake Off,[解除制动的机械臂 (1~6)] 
   

   执行以下命令重新开启制动器。

   >Brake On,[开启制动的机械臂 (1~6)] 
   

B：从Epson RC+执行命令
启动机器人的电机，并执行命令来移动机器人。

以下举例介绍通过指定各关节的脉冲将所有关节移动至0脉冲位置。

1. 启动Epson RC+。
   双击桌面上的<Epson RC+>图标。或者，从Windows菜单中选择。

2. 打开命令窗口。
   Epson RC+菜单-[工具]-[命令窗口]

3. 在[命令窗口]中，执行以下命令。
   水平多关节机器人时：

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0)
   

   6轴机器人时：

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
   

机械手在0脉冲位置的位置和姿势，请参考以下手册。
“机械手手册 - 动作区域”

C：从Epson RC+执行步进动作
启动机器人的电机，在Epson RC+的步进示教画面中移动机器人。

1. 启动Epson RC+。
   双击桌面上的<Epson RC+>图标。或者，从Windows菜单中选择。

2. 创建新项目。

   1. 选择Epson RC+菜单-[项目]-[新建项目]。
      显示[新建项目]对话框。

      

   2. 在[项目名称]框中输入项目名称。（例:FirstApp）

   3. 单击[OK]按钮创建新项目。

3. 打开机器人管理器。
   选择Epson RC+菜单-[工具]-[机器人管理器]。

4. 开启电机。
   确认[控制面板]选项卡已打开。
   单击[Motor：Off]按钮。
   

5. 通过步进动作移动机器人。

   1. 选择[步进示教]选项卡。

      

   2. 在[步进]中选择“关节”。

   3. 按关节通过单击J1-J6步进键移动机器人。
      可通过设定为其他模式或设定步进距离移动机器人。