获取用于原点调整的示教点（仅限于SCARA机器人）
机器人使用一段时间后需要更换零件。根据更换的零件，可能需要在更换零件后再次进行原点调整*1，这样机器人的恢复可能需要一些时间。因此，为了能简单地重新进行原点调整，请在购买后获取示教点。
*1: 有关原点调整，请参阅以下内容。
“机械手维护手册/服务手册 - 原点调整”
可用于原点调整的示教点的类型与必要的对策
为了使机械手在零件更换前后保持为同一姿势，获取示教点（以下简称点）。以下是两个可用于原点调整的点的示例。
- 点1: 设备上可以定位机械手的任意点
- 点2: 机械手处于与机械挡块*2接触的姿势时获得的点
*2: 机械挡块是硬性限制机器人动作范围的零件。
点1是指设备上机械手抓住工件的点或用户为校准目的准备的点。
为了尽量减少原点调整后的原点偏差，建议在设备设计阶段提供将机械手定位在特定姿势的方法（例如，准备设备上的定位销或机械手末端夹具侧的定位孔等）。
通过预先示教该姿势，在原点调整时使用该点数据可以减少原点调整前后原点的偏差。有关使用设备上的点进行原点调整的步骤，请参见以下内容。
“机械手维护手册/服务手册 - 原点调整 - 正确的位置调整”
点2是指机械手处于与机械挡块接触的姿势时获得的点。
具有机械挡块的机型和轴可以获得。但是，无法用于没有机械挡块的轴，例如SCARA机器人的J4轴。机械挡块的有无和位置，请参阅以下内容。
“机械手手册 - 使用机械挡块设置动作区域”
要点
除原点偏移之外，以下两个因素也会导致点偏移。
- 机械手相对于设备的安装误差
- 末端夹具相对于机械手末端的安装误差
在这方面，可以通过在设备和末端夹具采取措施来加快设备的恢复，以确保安装/拆卸前后的精度。
获取机械挡块位置点数据的步骤
使用Epspn RC+获取机械挡块位置的点。开箱后，建议在可以移动机械手的状态下获取机械挡块位置的点。有关Epspn RC+的基本操作方法，请参阅以下内容。
“Epson RC+ 8.0用户指南”
要点
机械挡块位置超出了机械手的动作范围，因此无法通过机器人管理器的步进动作或动作命令来移动机械手。 因为同样的原因，无法通过机器人管理器进行教学，因此使用命令。
打开控制器电源，使电机处于关闭状态。
按照以下步骤手动移动各轴，直到碰到机械挡块。
将J3轴移动到其上限。
按下机械手上的制动解除开关，同时将轴向上推，直到下限机械挡块接触到机械臂底部。
按住制动解除开关时，请注意末端夹具会因为自重下降或旋转。
图示为GX-C系列
移动J4轴。
J4轴没有机械挡块，因此在按下制动解除开关的同时，目视将其对准0脉冲位置。
按住制动解除开关时，请注意末端夹具会因为自重下降或旋转。
J4轴的0脉冲位置，请参阅以下内容。
“机械手维护手册/服务手册 - 原点调整”移动J1轴。
旋转J1轴直到其接触到左右任意一侧的机械挡块。
向左旋转J1轴时 基准位置 向右旋转J1轴时 - 移动J2轴。
旋转J2轴直到其接触到左右任意一侧的机械挡块。
此时，向与J1轴的旋转相反的方向旋转，使机械臂处于折叠状态。
向左旋转J2轴时 向右旋转J2轴时 获取机械挡块位置的点数据。
- 连接Epson RC+与控制器。
- 获取点数据（Pulse值）。
例如获取点：P0的点数据。
在命令窗口中输入以下命令。＞P0=Here
保存点文件。
例如，保存到点文件“robot1.PTS”时的命令如下。 在命令窗口中输入以下命令。SavePoints "robot1.PTS“确认点已保存。
选择菜单>机器人管理器>点数据，确认点已保存。。
此时，编辑标签和注释，以便明确目标的点数据是机械挡块位置的点数据还是姿势（右臂姿势或左臂姿势）。
要点
机械手中有些机型可以改变机械挡块的位置。如果在执行上述步骤后拆除或安装机械挡块，请重新获取点数据。
取得机械挡块位置的点后，进行通常的示教作业或操作机器人时，请在作业前手动将机器人的姿势恢复到动作范围内。如果想从机械挡块位置进行操作或从机器人管理器进行示教，则会由于超出动作范围而发生错误。
使用机械挡块位置点数据校准的步骤
有关校准步骤，请参阅以下内容。
"机械手的维护/服务手册 - 使用机械挡块的校准步骤"