Aquisição do Ponto de Ensino a Ser Utilizado para o Ajuste da Posição Zero (Apenas para Robôs SCARA)
Quando o robô tiver sido utilizado durante algum tempo, algumas peças precisarão de ser reparadas. Dependendo das peças a substituir, é necessário efetuar o ajuste da posição zero*1 após a substituição das peças, o que pode fazer com que o robô demore algum tempo a reiniciar. Para efetuar o ajuste da posição zero com facilidade, assegure-se de adquirir o ponto de ensino após a compra do robô.
*1: Para mais detalhes sobre o ajuste da posição zero, consulte a secção seguinte:
"Manual de Manutenção/Manual de Assistência do Manipulador - Calibração"
Tipos de pontos de ensino que podem ser utilizados para o ajuste da posição zero e medidas necessárias
Um ponto de ensino (doravante referido como ponto) é adquirido para posicionar o Manipulador na mesma pose em que se encontrava antes e depois da substituição das peças. Seguem-se dois exemplos de pontos que podem ser utilizados para o ajuste da posição zero:
- Ponto 1: Um ponto temporário que determina a localização do Manipulador no dispositivo
- Ponto 2: Um ponto adquirido na pose em que foi aplicada a paragem mecânica*2 ao Manipulador
*2: Uma paragem mecânica é a parte que limita o alcance de movimento do robô.
O ponto 1 refere-se a um ponto onde o Manipulador agarra a peça de trabalho no dispositivo ou a um ponto que o utilizador preparou voluntariamente para utilização na calibração.
Para minimizar o desvio em relação à posição zero após o ajuste, é desejável que sejam previstas medidas para determinar a posição de poses específicas do Manipulador aquando da conceção do dispositivo (Exemplo: Preparar pinos no dispositivo ou orifícios no lado da mão do Manipulador para determinar a posição).
Ao ensinar previamente esta pose, os dados de ponto podem ser utilizados durante o ajuste da posição zero para minimizar o desvio em relação à posição zero após o ajuste. Para o procedimento de execução do ajuste da posição zero utilizando pontos no dispositivo, consulte o seguinte:
"Manual de Manutenção/Manual de Assistência do Manipulador - Calibração - Posicionamento mais preciso"
O ponto 2 é um ponto adquirido na pose em que foi aplicada a paragem mecânica ao Manipulador.
Qualquer modelo e eixo que possua paragem mecânica pode adquirir o ponto 2. No entanto, não pode ser utilizado para eixos que não possuam paragem mecânica, como o eixo J4 de um robô SCARA. Para obter detalhes sobre os modelos e eixos com/sem paragem mecânica, consulte o seguinte.
"Manual do Manipulador - Definição da Área de Operação pelo Limitador Mecânico do Eixo Z"
PONTOS-CHAVE
Além do desvio em relação à posição zero, os dois elementos seguintes também podem causar desvio dos pontos:
- Erro de instalação do Manipulador em relação ao dispositivo
- Erro de instalação do efetor terminal do Manipulador
O dispositivo pode ser restaurado mais rapidamente se forem efetuadas medições no lado do dispositivo e da mão para garantir a precisão antes e após a montagem/remoção.
Procedimento para adquirir dados de ponto na posição da paragem mecânica
É possível adquirir pontos na posição da paragem mecânica utilizando o Epson RC+. Após o robô ter sido desembalado e o Manipulador estar pronto a mover-se, recomendamos que adquira o ponto na posição da paragem mecânica. Para os métodos básicos de operação do Epson RC+, consulte o seguinte:
"Manual do Utilizador do Epson RC+ 8.0"
PONTOS-CHAVE
Devido ao facto de a posição da paragem mecânica se encontrar fora do alcance de movimento do Manipulador, este não pode ser movido utilizando o comando de avanço manual do gestor do robô nem comandos de movimento.
Além disso, pela mesma razão, utilizam-se comandos porque não é possível efetuar o ensino através do gestor do robô.
Ligue o Controlador e desligue o motor.
Siga o procedimento abaixo para mover manualmente cada eixo até que este atinja a paragem mecânica.
Mova o eixo J3 até ao seu limite superior.
Enquanto premir o interruptor de libertação do travão no Manipulador, eleve o veio até que a paragem mecânica do limite inferior encoste na parte inferior do braço.
Enquanto o interruptor de libertação do travão estiver premido, tenha cuidado com a mão, pois esta pode cair ou rodar devido ao seu próprio peso.
Figura da série GX-C
Mover o eixo J4.
Como a J4 não possui uma paragem mecânica, pressione o interruptor de libertação do travão e ajuste manualmente para a posição de 0 impulsos. Enquanto o interruptor de libertação do travão estiver premido, tenha cuidado com a mão, pois esta pode cair ou rodar devido ao seu próprio peso.
Para a posição de 0 impulsos do eixo J4, consulte o seguinte.
"Manual de Manutenção/Manual de Assistência do Manipulador - Calibração"Mover o eixo J1.
Rode o eixo J1 até atingir a paragem mecânica da esquerda ou da direita.
Quando o eixo J1 é rodado para a esquerda Posição padrão Quando o eixo J1 é rodado para a direita - Mover o eixo J2.
Rode o eixo J2 até atingir a paragem mecânica da esquerda ou da direita.
Aqui, o eixo J2 é rodado na direção oposta ao J1 de modo a dobrar o braço.
Quando o eixo J2 é rodado para a esquerda Quando o eixo J2 é rodado para a direita Adquirir os dados de ponto da posição da paragem mecânica
- Ligue o Epson RC+ e o Controlador.
- Adquirir dados de ponto (valor de impulso).
Os dados de ponto são adquiridos no Ponto: P0 como exemplo.
Introduza os seguintes comandos na janela de comandos.>P0=Aqui
Guarde o ficheiro de pontos.
Os comandos para guardar no ficheiro dos pontos "robot1.PTS" são apresentados como exemplo.
Introduza os seguintes comandos na janela de comandos.SavePoints "robot1.PTS"Confirme que os pontos foram guardados.
Selecione Menu>Tool>Robot Manager>Point Data e confirme que os pontos foram guardados.
Aqui, certifique-se de editar as etiquetas e os comentários para identificar os dados de ponto, como sendo o da posição de paragem mecânica, e a pose (se é uma pose de braço direito ou esquerdo).
PONTOS-CHAVE
Existem modelos de Manipulador que permitem alterar a posição da paragem mecânica. Se a paragem mecânica for removida/instalada após a execução dos procedimentos descritos acima, volte a adquirir os dados de ponto.
Após adquirir o ponto na posição de paragem mecânica, retorne manualmente a pose do robô para dentro do alcance de movimento antes de iniciar o trabalho de ensino normal e a operação do robô. Ocorre um erro ao tentar operar o robô a partir da posição de paragem mecânica ou ao realizar o ensino através do gestor do robô.
Procedimento de calibração utilizando os dados de ponto na posição de paragem mecânica
Para mais detalhes sobre o procedimento de calibração, consulte a secção seguinte.
"Manual de Manutenção/Manual de Assistência do Manipulador - Procedimentos de Calibração Utilizando Paragens Mecânicas"