Erfassung des Lehrpunkts zur Verwendung der Nullpunkteinstellung (Nur SCARA-Roboter)
Wenn der Roboter eine Zeit lang benutzt worden ist, müssen einige Teile repariert werden. Abhängig von den auszutauschenden Teilen ist nach dem Austausch eine Nullpunkteinstellung*1 erforderlich, was dazu führen kann, dass der Roboter eine Weile braucht, um wieder anzulaufen. Um die Nullpunkteinstellung problemlos durchführen zu können, stellen Sie sicher, dass Sie den Lehrpunkt nach dem Kauf des Roboters erfassen.
*1: Ausführliche Informationen zu Nullpunkteinstellung finden Sie im folgenden Abschnitt:
„Wartungshandbuch/Servicehandbuch des Manipulators - Kalibrierung“
Arten von Lehrpunkten, die für die Nullpunkteinstellung verwendet werden können und notwendige Maßnahmen
Ein Lehrpunkt (im Folgenden als „Punkt“ bezeichnet) wird erfasst, um den Manipulator in derselben Position zu positionieren, in der er sich vor und nach dem Austausch von Teilen befand. Die folgenden zwei Beispiele zeigen Punkte, die für die Nullpunkteinstellung verwendet werden können:
- Punkt 1: Ein temporärer Punkt, der die Position des Manipulators auf dem Gerät bestimmt
- Punkt 2: Ein Punkt, der an der Position erfasst wurde, an der der mechanische Anschlag*2 auf den Manipulator angewendet wurde
*2: Ein mechanischer Anschlag ist das Teil, das den Bewegungsbereich des Roboters begrenzt.
Punkt 1 bezieht sich auf einen Punkt, an dem der Manipulator das Werkstück auf dem Gerät greift, oder einen Punkt, den der Benutzer freiwillig für die Kalibrierung vorbereitet hat.
Um Abweichungen von der Nullposition nach der Einstellung zu minimieren, ist es wünschenswert, dass Maßnahmen zur Bestimmung bestimmter Positionen des Manipulators bei der Konstruktion des Geräts vorbereitet werden (Beispiel: Vorbereitung von Stiften am Gerät oder an den Bohrungen an der Handseite des Manipulators zur Bestimmung der Position).
Durch vorheriges Programmieren dieser Position können die Punktdaten während der Nullpunkteinstellung verwendet werden, um die Abweichung von der Nullposition nach der Einstellung zu minimieren. Für die Vorgehensweise zur Nullpunkteinstellung mithilfe von Punkten auf dem Gerät, siehe Folgendes:
„Wartungshandbuch/Servicehandbuch des Manipulators - Kalibrierung - Genauere Positionierung“
Punkt 2 ist ein Punkt, der an der Position erfasst wurde, an der der mechanische Anschlag auf den Manipulator angewendet wurde.
Jedes Modell und jede Achse, die über den mechanischen Anschlag verfügen, können Punkt 2 erfassen. Es kann jedoch nicht für Achsen verwendet werden, die keinen mechanischen Anschlag haben, wie beispielsweise die J4-Achse eines SCARA-Roboters. Für Einzelheiten zu Modellen und Achsen mit/ohne mechanischen Anschlag, siehe Folgendes.
„Manipulator-Handbuch - Setting the Operation Area by the Z-axis Mechanical Stopper“
WICHTIGSTE PUNKTE
Zusätzlich zur Abweichung von der Nullposition können auch die folgenden beiden Elemente zu Abweichungen führen:
- Fehler bei der Installation des Manipulators relativ zum Gerät
- Fehler bei der Installation des Manipulator-Endeffektors
Das Gerät kann schneller wiederhergestellt werden, wenn Messungen an der Geräteseite und an der Handseite vorgenommen werden, um Genauigkeit vor und nach dem Anbringen/Entfernen zu erzielen.
Verfahren zum Erfassen von Punktdaten an der mechanischen Anschlagposition
Punkte können mit Epson RC+ an der mechanischen Anschlagposition erfasst werden. Nachdem der Roboter ausgepackt wurde und der Manipulator bewegungsbereit ist, empfehlen wir Ihnen, den Punkt an der mechanischen Anschlagposition zu erfassen. Für grundlegende Betriebsmethoden des Epson RC+, siehe Folgendes:
„Bedienungsanleitung für Epson RC+ 8.0“
WICHTIGSTE PUNKTE
Da sich die Position des mechanischen Anschlags außerhalb des Bewegungsbereichs des Manipulators befindet, kann der Manipulator nicht mit dem Jog-Befehl des Roboter-Managers oder mit Bewegungsbefehlen bewegt werden.
Aus dem gleichen Grund werden Befehle verwendet, da das Programmieren nicht über den Roboter-Manager erfolgen kann.
Schalten Sie die Steuerung ein und schalten Sie den Motor aus.
Befolgen Sie das unten stehende Verfahren, um jede Achse manuell zu bewegen, bis sie auf den mechanischen Anschlag trifft.
Bewegen Sie die J3-Achse bis zu ihrer oberen Grenze.
Während Sie den Bremslöseschalter am Manipulator drücken, heben Sie die Welle an, bis der untere mechanische Anschlag die Unterseite des Arms berührt.
Achten Sie darauf, dass die Hand nicht aufgrund Ihres Eigengewichts herunterfällt oder sich dreht, während der Bremslöseschalter gedrückt wird.
Abbildung der GX-C-Serie
Bewegen Sie die J4-Achse.
Da die J4-Achse nicht über einen mechanischen Anschlag verfügt, drücken Sie den Bremslöseschalter und stellen Sie die 0-Impulsposition selbst ein. Achten Sie darauf, dass die Hand nicht aufgrund Ihres Eigengewichts herunterfällt oder sich dreht, während der Bremslöseschalter gedrückt wird.
Für die 0-Impulsposition der J4-Achse, siehe Folgendes.
„Wartungshandbuch/Servicehandbuch des Manipulators - Kalibrierung“Bewegen Sie die J1-Achse.
Drehen Sie die J1-Achse, bis sie entweder den linken oder den rechten mechanischen Anschlag erreicht.
Wenn die J1-Achse nach links gedreht wird Standardposition Wenn die J1-Achse nach rechts gedreht wird - Bewegen Sie die J2-Achse.
Drehen Sie die J2-Achse, bis sie entweder den linken oder den rechten mechanischen Anschlag erreicht.
Hier wird die J2-Achse in die entgegengesetzte Richtung von J1 gedreht, um den Arm zu beugen.
Wenn die J2-Achse nach links gedreht wird Wenn die J2-Achse nach rechts gedreht wird Erfassen von Punktdaten der mechanischen Anschlagposition
- Verbinden Sie den Epson RC+ und die Steuerung.
- Punktdaten erfassen (Impulswert).
Punktdaten werden am Punkt erfasst: P0 als Beispiel.
Geben Sie die folgenden Befehle im Befehlseingabefenster ein.>P0=Hier
Speichern Sie die Punktdatei.
Befehle zum Speichern der Punktdatei „robot1.PTS“ werden als Beispiel beschrieben.
Geben Sie die folgenden Befehle im Befehlseingabefenster ein.PunkteSpeichern „robot1.PTS“Bestätigen Sie, dass die Punkte gespeichert wurden.
Wählen Sie Menü>Tool>Roboter-Manager>Punktdaten und bestätigen Sie, dass die Punkte gespeichert wurden.
Achten Sie hier darauf, die Beschriftungen und Kommentare zu bearbeiten, um die Punktdaten als die in der mechanischen Anschlagposition zu identifizieren, sowie die Position (ob es sich um eine rechte oder linke Armposition handelt).
WICHTIGSTE PUNKTE
Es gibt Manipulatormodelle, die die Position des mechanischen Anschlags ändern können. Wenn der mechanische Anschlag entfernt/angebracht wird, nachdem die oben beschriebenen Verfahren ausgeführt wurden, erfassen Sie die Punktdaten erneut.
Nachdem Sie den Punkt an der mechanischen Anschlagposition erfasst haben, bringen Sie die Position des Roboters manuell in den Bewegungsbereich zurück, bevor Sie mit der Arbeit für den regulären Teach-/Roboterbetrieb beginnen. Ein Fehler tritt auf, wenn Sie versuchen, den Roboter aus der mechanischen Anschlagposition zu bedienen, oder eine Programmierung über den Roboter-Manager durchzuführen.
Kalibrierungsverfahren unter Verwendung von Punktdaten an der mechanischen Anschlagposition
Einzelheiten zum Kalibrierungsverfahren finden Sie im folgenden Abschnitt.
„Wartungshandbuch/Servicehandbuch des Manipulators - Kalibrierungsverfahren unter Verwendung mechanischer Anschläge“