RobotInfo函数
用于返回机器人的状态信息。
格式
RobotInfo (索引)
参数
- 索引
- 以整数值指定要检索的信息索引。
返回值
返回已指定信息的整数值。
说明
下表所示为返回值的位信息。
| 索引 | 位 | 值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 0 | 0 | &H1 | 未定义 |
| 1 | &H2 | 发生可重置的错误 | |
| 2 | &H4 | 发生不可重置的错误 | |
| 3 | &H8 | 电动机ON | |
| 4 | &H10 | 功率High | |
| 5 | &H20 | 未定义 | |
| 6 | &H40 | 未定义 | |
| 7 | &H80 | 未定义 | |
| 8 | &H100 | 机器人处于Halt状态 | |
| 9 | &H200 | 机器人未处于Halt状态(动作期间或快速暂停期间) | |
| 10 | &H400 | 因暂停或安全门而停止机器人 | |
| 11 | 未定义 | ||
| 12 | 未定义 | ||
| 13 | 未定义 | ||
| 14 | &H4000 | 满足动作命令之后的TILL条件 | |
| 15 | &H8000 | 满足动作命令之后的SENSE条件 | |
| 16～31 | 未定义 | ||
| 1 | 0 | &H1 | 跟踪动作期间(传送带跟踪期间) |
| 1 | &H2 | 等待恢复动作(WaitRecover状态) | |
| 2 | &H4 | 正在执行恢复动作 | |
| 3～31 | 未定义 | ||
| 2 | 0 | &H1 | 机器人处于原点位置 |
| 1～31 | 未定义 | ||
| 3 | 0 | &H1 | 正进行第1关节伺服励磁 |
| 1 | &H2 | 正进行第2关节伺服励磁 | |
| 2 | &H4 | 正进行第3关节伺服励磁 | |
| 3 | &H8 | 正进行第4关节伺服励磁 | |
| 4 | &H10 | 正进行第5关节伺服励磁 | |
| 5 | &H20 | 正进行第6关节伺服励磁 | |
| 6 | &H40 | 正进行第7关节伺服励磁 | |
| 7 | &H80 | 正进行S关节伺服励磁 | |
| 8 | &H100 | 正进行T关节伺服励磁 | |
| 9～31 | 未定义 | ||
| 4 | N/A | 0～32 -1 | 执行机器人命令的任务编号
|
| 5 | 0 | &H1 | 第1关节制动器ON |
| 1 | &H2 | 第2关节制动器ON | |
| 2 | &H4 | 第3关节制动器ON | |
| 3 | &H8 | 第4关节制动器ON | |
| 4 | &H10 | 第5关节制动器ON | |
| 5 | &H20 | 第6关节制动器ON | |
| 6 | &H40 | 第7关节制动器ON | |
| 7 | &H80 | S关节制动器ON | |
| 8 | &H100 | T关节制动器ON | |
| 9～31 | 未定义 | ||
参阅
CtrlInfo、RobotInfo$、TaskInfo
RobotInfo函数使用示例
If (RobotInfo(3) And &H1) = &H1 Then
Print "Joint 1 is locked"
Else
Print "Joint 1 is free"
EndIf
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