OLRate

用於顯示指定關節的過載率。

格式
OLRate [關節編號]

參數

關節編號

以1~9的整數進行指定。附加軸的S軸為8，T軸為9。

說明
OLRate是用於顯示指定關節過載率的函數。OLRate用於檢查週期是否對關節造成過度負擔。若以過載的週期進行使用，溫度或電流有可能成為伺服錯誤的原因。使用OLRate檢查機器人是否處於容易發生伺服錯誤的狀態。

在週期運轉中，執行其它工作以監視OLRate。如有OLRate超過1.0的關節，將發生伺服錯誤。

過載時，最容易發生伺服錯誤。可在測試週期時使用OLRate確認速度和加減速度設定，採取預防措施，以免在實際使用時發生伺服錯誤。

請在機器人動作時執行OLRate，以獲取有效值。

在適當的負載狀態中，不會用到此命令。

參照
OLRate函數

OLRate範例

>olrate
0.10000  0.20000
0.30000  0.40000
0.50000  0.60000

Function main
  Power High
  Speed 50
  Accel 50, 50
  Xqt 2, MonitorOLRate
  Do
    Jump P0
    Jump P1
  Loop
Fend

Function MonitorOLRate
  Do
    OLRate    '顯示OLRate
    Wait 1
  Loop
Fend