OpBCD
以二進碼十進數(BCD)同時設定8位元的輸出。
格式
OpBCD 連接埠編號, 輸出資料 [, Forced]
參數
- 連接埠編號
- 指定I/O的輸出位元組。如下所述，各指定數值與輸出位元對應。
連接埠編號 輸出位元 0 0-7 1 8-15 2 16-23 3 24-31 ... ... - 輸出資料
- 以0~99的整數值指定以連接埠編號指定的輸出群組的輸出模式。第2個位(1的位數)表示已選擇群組當中的輸出低階4位元；第1個位(10的位數)表示輸出高階4位元。
- Forced
- 可省略。通常會省略。
說明
OpBCD用於以BCD同時設定8個輸出位元。標準以及擴充輸出位元是以各8個為1組建立群組的。以OpBCD命令的連接埠編號參數指定使用的群組(具體的8個輸出位元)。例如，連接埠編號 = 0時，指定輸出位元0~7；連接埠編號 = 1時，指定輸出位元8~15。
選擇連接埠編號(8個輸出位元)之後，以輸出資料參數來定義特定輸出模式。輸出資料參數為1或2位數的值，有效範圍為0~99。第1個位(10的位數)表示以連接埠編號選擇的8個輸出位元當中的輸出高階4位元；第2個位(1的位數)表示以連接埠編號選擇的8個輸出位元當中的輸出低階4位元。
各位數的BCD有效值為0~9，因此無法實現所有I/O組合。下表所示為，連接埠編號=0時的I/O的組合範例和與此對應的輸出編號值。
輸出設定(輸出編號)
| 輸出編號 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 01 | Off | Off | Off | Off | Off | Off | Off | On |
| 02 | Off | Off | Off | Off | Off | Off | On | Off |
| 03 | Off | Off | Off | Off | Off | Off | On | On |
| 08 | Off | Off | Off | Off | On | Off | Off | Off |
| 09 | Off | Off | Off | Off | On | Off | Off | On |
| 10 | Off | Off | Off | On | Off | Off | Off | Off |
| 11 | Off | Off | Off | On | Off | Off | Off | On |
| 99 | On | Off | Off | On | On | Off | Off | On |
BCD只能用於指定十進位值。因此，對於使用BCD的OpBCD命令，無法啟用所有輸出位元。各位數的輸出編號最大值皆為「9」，而OpBCD可使用的最大值為「99」。從上表可看出，輸出編號值為「99」時，無法啟用所有輸出。在輸出編號值為「99」地情況下，0、3、4、7的輸出狀態為ON，其它皆為OFF。
注意
OpBCD和Out的差異
如下所述為SPEL+的Out和OpBCD的最大差異之處。
- 在OpBCD命令中，以二進位編碼十進位(BCD)格式指定用於啟用或停用的8個輸出位元。二進碼十進數格式不可使用&HA、&HB、&HC、&HD、&HE、&HF等值，因此無法符合8個輸出位元的所有組合。
- Out命令將0~255的值用作啟用或停用輸出的8位元值。(OpBCD：0~99。)這樣的話，便符合所有8位元輸出群組的組合，可配合使用者的規格進行指定。
設為遠端的輸出位元
對於遠端設定的輸出位元，若指定啟用OpBCD，則發生錯誤。依照系統狀態自動啟用或停用遠端輸出位元。關於遠端的詳細內容，請參閱以下手冊。
「Epson RC+ 使用者指南」可從[設定]選單中顯示[系統設定]對話方塊，然後在[遠端]索引標籤上設定遠端連接器的各位元設定(設為遠端或I/O等)。
緊急停止時的輸出
機器人控制器具有緊急停止時停用所有輸出的功能。若要啟用或停用此功能，則從[設定]選單中顯示[控制器]對話方塊，再透過[環境]面板設定選項按鈕。
Forced旗標
在緊急停止時或打開安全門時，若要在NoPause工作、NoEmgAbort工作(執行Xqt時，指定NoPause或NoEmgAbort開始的特別工作)以及背景工作上啟用I/O輸出，指定此旗標。
在緊急停止時或打開安全門時，I/O輸出會發生變化，因此在系統設計上需加以注意。
參照
In、InBCD、MemOff、MemOn、MemSw、Off、On、Oport、Out、Sw、Wait
OpBCD範例
以下是用於啟動以「iotask」為名的主工作之程式。「iotask」是啟用輸出位元1和2之後，再啟用輸出位元0和3的簡易工作。一旦啟用輸出位元1和2，便停用輸出位元0和3。此外，若停用前者，則啟用後者。
Function main
Xqt 2, iotask
Go P1
.
.
.
Fend
Function iotask
Do
OpBCD 0, 6
OpBCD 0, 9
Wait 10
Loop
Fend
以下是命令視窗中的簡易操作範例。
> OpBCD 1,6 '啟用輸出1和2
> OpBCD 2,1 '啟用輸出8
> OpBCD 3, 91 '啟用輸出24、28、31