OLRate函數

用於傳回指定關節的過載率。

格式
OLRate (關節編號)

參數

關節編號

以1~9的整數進行指定。附加軸的S軸為8，T軸為9。

傳回值
用於傳回指定關節的過載率。傳回值為0.0~2.0。

說明
OLRate用於檢查週期是否對關節造成過度負擔。若以過載的週期進行使用，溫度或電流有可能成為伺服錯誤的原因。使用OLRate檢查機器人是否處於容易發生伺服錯誤的狀態。

在週期運轉中，執行其它工作以監視OLRate。如有OLRate超過1.0的關節，將發生伺服錯誤。

過載時，最容易發生伺服錯誤。可在測試週期時使用OLRate確認速度和加減速度設定，採取預防措施，以免在實際使用時發生伺服錯誤。

請在機器人動作時執行OLRate，以獲取有效值。

在適當的負載狀態中，不會用到此命令。

參照
OLRate

OLRate函數範例

Function main
  Power High
  Speed 50
  Accel 50, 50
  Xqt 2, MonitorOLRate
  Do
    Jump P0
    Jump P1
  Loop
Fend

Function MonitorOLRate
  Integer i
  Real olRates(4)
  Do
    For i = 1 to 4
      olRates(i) = OLRate(i)
      If olRate(i) > .5 Then
        Print "Warning: OLRate(", i, ") is over .5"
      EndIf
    Next i
  Loop
Fend