Alarm message code
当发生需要通知用户的事件时，控制器会发出Alarm message code。该代码按如下方式分类。
消息类型一览
| 消息类型 | 描述 |
|---|---|
| RI | 在与PLC通信中产生的消息 |
| RA | 在机器人控制过程中产生的消息 |
| RC | 通知控制器状态的消息 |
| CMD | 与命令执行相关的消息 |
当消息类型为“RI”或“CMD”时，其详细内容在SRCI规格中定义，请参阅PLC手册等。消息类型的识别可通过作为RobotTask输入输出数据的MessageLog等进行确认。
“RA”或“RC”类型的代码一览如下所示。
| 类型 | 代码 | 描述 |
|---|---|---|
| RA | 0x0FA1～0x176F (4001～5999) | 机器人控制上的错误。错误代码的含义与手册《状态代码和错误代码(RC800系列)》中记载的内容相同。请另行参阅该手册。 发出RA错误时，可能会发出相同代码的RC错误。 |
| RC | 0x1AF4～0x1AF9 (6900～6905) | 安全板相关的错误。错误代码的含义与手册《状态代码和错误代码(RC800系列)》中记载的内容相同。请另行参阅该手册。 |
| 0x5801 | 紧急停止被按下。 | |
| 0x5001 | 安全防护被激活(安全门开启)。 | |
| 0x5C01 | 控制器初始化失败。 请重启控制器。 | |
| 0x5FFF | 运行中发生RC内部错误。 请重启控制器。 |