Beschermingsfuncties

Het robotsysteem is voorzien van beschermingsfuncties om randapparaten en het robotsysteem zelf te beschermen. Deze functies zijn echter uitsluitend bedoeld voor onverwachte gebeurtenissen.

Modus met laag vermogen
In deze modus wordt het motorvermogen laag gehouden.
Door een opdracht voor het wijzigen van de vermogensmodus kan naar een beperkte status (modus met laag vermogen) worden geschakeld, ongeacht of de beveiliging geopend of gesloten is en ongeacht de bedrijfsmodus. De modus met laag vermogen zorgt voor veiligheid van de operator en vermindert het risico op vernietiging en beschadiging van randapparatuur door onvoorzichtige bediening.

Dynamisch remmen
Het circuit van de dynamische rem bestaat uit een relais waarmee de vermogenskabel van de motor wordt kortgesloten aan de motorzijde (remactie). Wanneer een noodstop wordt ingevoerd of de volgende afwijkingen worden gedetecteerd, wordt de dynamische rem geactiveerd om de motorrotatie te stoppen. (Detectie van encoderontkoppeling, detectie van overbelasting, detectie van koppelfout, detectie van snelheidsfout, detectie van positieafwijkingoverflow, detectie van snelheidsafwijkingoverflow, detectie van CPU-fout, detectie van geheugenfout, detectie van oververhitting)

Detectie van overbelasting
Deze functie detecteert overbelasting van de motor.

Detectie van koppelfout
Deze functie detecteert afwijkingen van het motorkoppel.

Detectie van snelheidsfout
Deze functie detecteert afwijkingen van de motorsnelheid.

Detectie van positieafwijkingoverflow
Deze functie detecteert afwijkingen in het verschil tussen de bewegingsopdracht en de huidige positie.

Detectie van snelheidsafwijkingoverflow
Deze functie detecteert afwijkingen in het verschil tussen de snelheidsopdracht en de werkelijke snelheid.

Detectie van CPU-fout
Met behulp van een watchdog-timer worden afwijkingen gedetecteerd in de CPU die de motor aanstuurt. Voorts controleren de CPU die het systeem in de Controller beheert en de CPU die de motor aanstuurt, elkaars status voortdurend.

Detectie van geheugenfout
Deze functie detecteert controlesomfouten in het geheugen.

Detectie van oververhitting
Deze functie detecteert temperatuurafwijkingen in de motoraandrijvingsmodule.

Detectie van smelten van relais
Deze functie detecteert smelten of een openingsfout van relaiscontacten.

Detectie van overspanning
Deze functie detecteert overspanningsfouten in de Controller.

Detectie van voedingsspanningsval
Deze functie detecteert een val van de voedingsspanning.

Detectie van temperatuurfout
Deze functie detecteert afwijkingen van de controllertemperatuur.

Detectie van ventilatorfout
Deze functie detecteert afwijkingen van de ventilatorsnelheid.