Voorzorgsmaatregelen voor automatisch bedrijf
De volgende items zijn veiligheidsvoorzorgsmaatregelen voor werknemers die een programma voor automatisch bedrijf uitvoeren.
WAARSCHUWING
- Betreed tijdens automatisch bedrijf niet onoplettend het werkbereik. Dat is uiterst gevaarlijk en kan ernstige veiligheidsproblemen veroorzaken omdat de Manipulator kan gaan bewegen, ook als het lijkt of deze gestopt is.
- Als de Manipulator tijdens automatisch bedrijf om een onbekende reden stopt, kom dan absoluut niet in de buurt van de gestopte Manipulator. Als u de Manipulator moet benaderen, druk dan op de noodstopschakelaar of schakel de hoofdvoeding uit voordat u deze benadert. Wanneer u de hoofdvoeding uitschakelt, wees dan zeer voorzichtig dat u geen nieuwe risico's creëert.
- Als tijdens automatisch bedrijf het programma wordt onderbroken en het robotsysteem opnieuw wordt gestart, controleer dan voordat het programma wordt gestart of er geen nieuwe risico's kunnen zijn in verband met randapparatuur.
- Controleer voordat het robotsysteem wordt gebruikt dat niemand zich binnen de veiligheidsbarrières bevindt. Een onverwachte beweging van de Manipulator is uiterst gevaarlijk en kan ernstige veiligheidsproblemen veroorzaken.
- Als de Manipulator tijdens bedrijf van het robotsysteem op ongewone wijze beweegt, druk dan onmiddellijk op de noodstopschakelaar. Voortzetting van het ongewone bedrijf is uiterst gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel voor operators en/of ernstige beschadiging.
- De vergrendelingen van de beveiligingen moeten functioneel zijn wanneer het werk wordt uitgevoerd. Het is uiterst gevaarlijk om werk uit te voeren wanneer de schakelaar niet AAN of UIT kan worden gezet, bijvoorbeeld wanneer deze met tape afgedekt is (schakelaar is in uitgeschakelde status), omdat de veiligheidsfunctie van de beveiliging niet zal worden geactiveerd. Dit kan ernstige veiligheidsproblemen veroorzaken.
- Als iemand door een storing of een afwijking bekneld of ingesloten is door de Manipulator, gebruik dan de remlichterfunctie om de Manipulator te bewegen en de persoon te laten ontsnappen.
SCARA-robot
Beweeg gewrichten zonder elektromagnetische rem direct met de hand. Voor koppelingen met rem (koppelingen #3 en #4) drukt u op de remlichterschakelaar op de Manipulator en beweegt u de Manipulator met de hand voor de hoofdvoeding van de Controller.
6-assige robot
Als er een remlichtereenheid is:
Licht de elektromagnetische rem van de Manipulator met behulp van de remlichtereenheid en beweeg de Manipulator met de hand. Let op omlaag komen van de arm terwijl u dit doet.Als er geen remlichtereenheid is:
Licht de elektromagnetische rem van de Manipulator via het opdrachtvenster van Epson RC+ en beweeg de Manipulator met de hand. Let op omlaag komen van de arm terwijl u dit doet.
- Beweeg de Manipulator niet terwijl het beweegbare platform (robot met cartesiaanse coördinaten, beweegbare wagen, AGV, e.d.) in beweging is. Wanneer de Manipulator in gebruik is, moet deze altijd binnen een veiligheidshek staan. Bedrijf van de Manipulator terwijl het beweegbare platform in beweging is, kan leiden tot ernstig letsel voor operators en/of ernstige beschadiging.
- Raak de Manipulator en de Controller niet aan terwijl ze in bedrijf zijn. De Manipulator en de Controller kunnen heet zijn tijdens bedrijf en brandwonden veroorzaken.
WAARSCHUWING
- Om de voeding te blokkeren, haalt u de stekker uit het stopcontact.
- Open de afdekking van de Controller of de Manipulator niet, behalve tijdens onderhoud. Aan de binnenkant zit een hoogspanningsoplaaddeel. Er bestaat risico op een elektrische schok, ook wanneer de voeding uitgeschakeld is.
- De Controller niet met natte handen aanraken of bedienen. Als u het product met natte handen aanraakt of bedient, kan er een elektrische schok of storing ontstaan.
VOORZICHTIG
- SCARA-robot
- Koppelingen #1, #2 en #4:
Als de Manipulator herhaaldelijk wordt gebruikt met een werkhoek van 5° of minder, zullen de lagers in de gewrichten waarschijnlijk hun olielaag verliezen. Herhaald bedrijf kan vroegtijdige schade veroorzaken. Om vroegtijdige schade te voorkomen, moet de Manipulator met elk gewricht ongeveer één keer per uur een hoek van 50° of meer maken. - Koppeling #3:
Als de hand 10 mm of minder op en neer beweegt, laat de hand dan ongeveer één keer per uur een beweging van ongeveer de helft of meer van zijn maximumslag maken.
- Koppelingen #1, #2 en #4:
- 6-assige robot
Als de Manipulator herhaaldelijk wordt gebruikt met een werkhoek van 5° of minder van de gewrichten, zullen de lagers in de gewrichten waarschijnlijk hun olielaag verliezen. Herhaald bedrijf kan vroegtijdige schade veroorzaken. Om vroegtijdige schade te voorkomen, moet de Manipulator met elk gewricht ongeveer één keer per uur een hoek van 30° of meer maken. - Afhankelijk van de combinatie van de bewegingssnelheid, de armrichting en de handbelasting van de Manipulator, is het mogelijk dat er tijdens bedrijf continu trillingen (resonantie) optreden. Trillingen of vibraties ontstaan door de natuurlijke trillingsfrequentie van de arm. Dit kan worden verminderd door de volgende maatregelen te nemen:
- De snelheid van de Manipulator wijzigen
- De teach-punten wijzigen
- De handbelasting wijzigen
- Als de Manipulator op een beweegbaar platform wordt geïnstalleerd, stop de Manipulator dan wanneer het beweegbare platform beweegt of werkt. De Manipulator kan worden gestopt door de motoren van alle assen uit te zetten (energieloze status). Als een motor niet kan worden uitgeschakeld, zet de vermogensmodus dan op Laag en zorg dat het beweegbare platform en de Manipulator wederzijds exclusief werken en niet tegelijkertijd bewegen.
- Onmiddellijk nadat het bedrijf is gestopt, kan de Manipulator heet zijn door de hitte van de motor. Raak de Manipulator niet aan voordat de temperatuur gedaald is. Activiteiten zoals teaching en onderhoud mogen pas worden uitgevoerd nadat de temperatuur van de Manipulator gedaald is en deze bij aanraking niet meer heet aanvoelt.
- 6-assige robot
- Geef de remmen van gewrichten normaal gesproken een voor een vrij. Wees uiterst voorzichtig als het onvermijdelijk is om de remmen van twee of meer gewrichten tegelijkertijd vrij te geven. Als de remmen van twee of meer gewrichten tegelijkertijd worden vrijgegeven, kan de arm in een onverwachte richting omlaag komen. Daardoor kunnen iemands handen of vingers bekneld raken of kan de robot beschadigd raken of kapot gaan.
- Let op omlaag komen van de arm wanneer de rem wordt vrijgegeven. Wanneer de remlichterschakelaar wordt ingedrukt, komt de robotarm door zijn eigen gewicht omlaag. Als de arm omlaag komt, kunnen iemands handen of vingers bekneld raken of kan de robot schade oplopen of kapot gaan.
- Controleer voordat u de rem met de software vrijgeeft of de noodstopschakelaar gemakkelijk bereikbaar is en dat u deze indien nodig onmiddellijk kunt indrukken. Als de noodstopschakelaar niet gemakkelijk bereikbaar is, kunt u de arm niet onmiddellijk stoppen wanneer deze door een verkeerde handeling omlaag komt en kan de robot schade oplopen of kapot gaan.
- Als er een remlichtereenheid en externe kortsluitconnector aanwezig is
Als de Manipulator wordt gebruikt zonder dat een remlichtereenheid of externe kortsluitconnector aangesloten is, is het mogelijk dat de rem niet kan worden gelicht en beschadigd raakt.
Sluit na het gebruik van de remlichtereenheid de externe kortsluitconnector op de Manipulator aan, of controleer dat de connector voor de remlichtereenheid aangesloten blijft.