Vorsichtsmaßnahmen für den automatischen Betrieb
Die folgenden Punkte sind Sicherheitsvorkehrungen für das Personal, das ein Programm zur Durchführung des automatischen Betriebs ausführt.
WARNUNG
- Betreten Sie während des Automatikbetriebs nicht leichtfertig den Arbeitsbereich. Dies ist äußerst gefährlich und kann zu ernsthaften Sicherheitsproblemen führen, da sich der Manipulator bewegen kann, selbst wenn er gestoppt zu sein scheint.
- Wenn der Manipulator aus einem unbekannten Grund während des automatischen Betriebs stoppt, nähern Sie sich auf keinen Fall dem gestoppten Manipulator. Wenn Sie sich dem Manipulator nähern müssen, drücken Sie den Not-Halt-Taster oder schalten Sie die Hauptstromversorgung aus, bevor Sie sich nähern. Achten Sie beim Abschalten der Hauptstromversorgung darauf, dass keine neuen Gefahrenquellen entstehen.
- Wenn Sie ein Programm unterbrechen und das Robotersystem während des automatischen Betriebs neu starten, stellen Sie vor dem Start des Programms sicher, dass keine neuen Gefährdungen in Bezug auf Peripheriegeräte entstehen.
- Stellen Sie vor der Bedienung des Robotersystems sicher, dass sich niemand innerhalb der Schutzabschrankungen befindet. Wenn der Manipulator eine unerwartete Bewegung ausführt, ist dies äußerst gefährlich und kann zu ernsthaften Sicherheitsproblemen führen.
- Sollte sich der Manipulator während des Betriebs des Robotersystems abnormal bewegen, drücken Sie sofort den Not-Halt-Taster. Die Fortsetzung des abnormalen Betriebs ist äußerst gefährlich und kann zu schweren Körperverletzungen und/oder erheblichen Sachschäden führen.
- Die Verriegelungen der Schutztüren müssen bei der Ausführung von Arbeiten funktionsfähig sein. Die Durchführung von Arbeiten in einem Zustand, in dem der Schalter nicht ein- oder ausgeschaltet werden kann, z. B. wenn er mit Klebeband abgedeckt ist (in einem Zustand, in dem der Schalter deaktiviert ist), ist äußerst gefährlich, da die Sicherheitsfunktion der Schutztür nicht aktiviert werden kann. Dies kann zu ernsthaften Sicherheitsproblemen führen.
- Wenn eine Person aufgrund einer Fehlfunktion oder Anomalie vom Manipulator eingeklemmt oder festgehalten wird, verwenden Sie die Funktion zum Lösen der Bremse, um den Manipulator zu bewegen und zu entkommen.
SCARA-Roboter
Bewegen Sie Gelenke ohne elektromagnetische Bremsen direkt von Hand. Bei Gelenken mit Bremsen (Gelenke #3 und #4): Drücken Sie den Bremslöseschalter am Manipulator und bewegen Sie den Manipulator manuell, um die Hauptstromversorgung der Steuerung zu aktivieren.
6-Achs-Roboter
Wenn eine Bremslöseeinheit vorhanden ist:
Lösen Sie mittels der Bremslöseeinheit die elektromagnetische Bremse des Manipulators und bedienen Sie den Manipulator von Hand. Achten Sie darauf, dass der Arm dabei nicht herunterfällt.Wenn keine Bremslöseeinheit vorhanden ist:
Lösen Sie in dem Epson RC+ Befehlseingabefenster die elektromagnetische Bremse des Manipulators und bedienen Sie den Manipulator von Hand. Achten Sie darauf, dass der Arm dabei nicht herunterfällt.
- Bewegen Sie den Manipulator nicht, während die bewegliche Plattform (Linearachse, beweglicher Wagen, FTF usw.) in Bewegung ist. Im Einsatz muss der Manipulator immer von einem Schutzzaun umgeben sein. Die Bedienung des Manipulators, während die bewegliche Plattform in Bewegung ist, kann zu schweren Körperverletzungen und/oder erheblichen Sachschäden führen.
- Berühren Sie den Manipulator oder die Steuerung nicht, während sie in Betrieb sind. Während des Betriebs können der Manipulator und die Steuerung heiß sein und Verbrennungen verursachen.
WARNUNG
- Um die Stromversorgung zu sperren, ziehen Sie den Netzstecker.
- Öffnen Sie die Abdeckung der Steuerung oder des Manipulators nur während der Wartung. Im Inneren befindet sich ein Hochspannungsladeabschnitt, und es besteht die Gefahr eines Stromschlags, auch wenn der Strom abgeschaltet ist.
- Berühren oder bedienen Sie die Steuerung nicht mit nassen Händen. Das Berühren oder Bedienen des Produkts mit nassen Händen kann zu Stromschlägen oder Fehlfunktionen führen.
VORSICHT
- SCARA-Roboter
- Gelenke #1, #2 und #4:
Wenn der Manipulator wiederholt mit einem Betriebswinkel von 5° oder weniger betrieben wird, können die in den Gelenken verwendeten Lager einen Ölfilmmangel aufweisen. Wiederholter Betrieb kann zu vorzeitigen Schäden führen. Um eine vorzeitige Beschädigung zu vermeiden, sollten Sie den Manipulator etwa einmal pro Stunde betätigen, um jedes Gelenk in einem Winkel von 50° oder mehr zu bewegen. - Gelenk #3:
Wenn die Auf- und Abwärtsbewegung der Hand 10 mm oder weniger beträgt, bewegen Sie die Hand etwa einmal pro Stunde um die Hälfte oder mehr ihres maximalen Hubs.
- Gelenke #1, #2 und #4:
- 6-Achs-Roboter
Wenn der Manipulator wiederholt mit einem Betriebswinkel von 5° oder weniger an jedem Gelenk betrieben wird, können die in den Gelenken verwendeten Lager einen Ölfilmmangel aufweisen. Wiederholter Betrieb kann zu vorzeitigen Schäden führen. Um eine vorzeitige Beschädigung zu vermeiden, sollten Sie den Manipulator etwa einmal pro Stunde betätigen, um jedes Gelenk in einem Winkel von 30° oder mehr zu bewegen. - Abhängig von der Kombination der Bewegungsgeschwindigkeit des Manipulators, der Armausrichtung und der Handbelastung können während des gesamten Betriebs kontinuierlich Vibrationen (Resonanzen) auftreten. Vibrationen treten aufgrund der Eigenschwingungsfrequenz des Arms auf und können durch folgende Maßnahmen reduziert werden:
- Ändern der Geschwindigkeit des Manipulators
- Ändern der Einlernpunkte
- Ändern der Handlast
- Wenn Sie den Manipulator auf einer beweglichen Plattform installieren, stoppen Sie den Manipulator, wenn sich die bewegliche Plattform bewegt oder in Betrieb ist. Der Manipulator kann gestoppt werden, indem die Motoren aller Achsen ausgeschaltet werden (stromloser Zustand). Wenn ein Motor nicht ausgeschaltet werden kann, stellen Sie den Stromversorgungsmodus auf Niedrig und vergewissern Sie sich, dass sich die bewegliche Plattform und der Manipulator ausschließlich und nicht gleichzeitig bewegen.
- Unmittelbar nach dem Stoppen des Betriebs kann der Manipulator aufgrund der vom Motor erzeugten Wärme heiß sein. Berühren Sie den Manipulator erst, wenn die Temperatur gesunken ist. Vorgänge wie Einlernen und Wartung sollten erst durchgeführt werden, nachdem die Temperatur des Manipulators gesunken ist und er sich nicht heiß anfühlt.
- 6-Achs-Roboter
- Normalerweise werden die Bremsen der Gelenke nacheinander gelöst. Wenn die Bremsen von zwei oder mehr Gelenken aus unvermeidlichen Gründen gleichzeitig gelöst werden müssen, seien Sie äußerst vorsichtig. Das gleichzeitige Lösen der Bremsen von zwei oder mehr Gelenken kann dazu führen, dass der Arm in eine unerwartete Richtung fällt, wodurch Hände oder Finger eingeklemmt werden können oder der Roboter beschädigt wird oder ausfällt.
- Achten Sie darauf, dass der Arm beim Lösen der Bremse nicht herunterfällt. Während der Bremslöseschalter gedrückt wird, fällt der Roboterarm durch sein eigenes Gewicht herunter. Das Herabsinken des Arms kann dazu führen, dass Hände oder Finger eingeklemmt werden oder der Roboter beschädigt wird oder ausfällt.
- Achten Sie vor dem Lösen der Bremse mithilfe der Software darauf, dass der Not-Halt-Taster an einer leicht zugänglichen Stelle angebracht ist, damit Sie ihn bei Bedarf sofort betätigen können. Wenn der Not-Halt-Taster nicht leicht zugänglich ist, kann der Arm bei einer Fehlbedienung nicht sofort gestoppt werden, was zu einer Beschädigung oder einem Ausfall des Roboters führen kann.
- Wenn eine Bremslöseeinheit und ein externer Kurzschlussstecker vorhanden sind
Der Betrieb des Manipulators ohne angeschlossene Bremslöseeinheit oder externen Kurzschlussstecker kann dazu führen, dass sich die Bremse nicht löst, was zu einer Beschädigung der Bremse führen kann.
Achten Sie nach der Verwendung der Bremslöseeinheit darauf, den externen Kurzschlussstecker an den Manipulator anzuschließen oder den Stecker für die Bremslöseeinheit angeschlossen zu lassen.