Precauções para o funcionamento automático
Os itens a seguir são precauções de segurança para o pessoal que executa um programa para executar o funcionamento automático.
AVISO
- Não entre desatentamente na área de trabalho durante o funcionamento automático. Isto é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança porque o Manipulador pode mover-se, mesmo que pareça estar parado.
- Se o Manipulador parar por alguma razão desconhecida durante a operação automática, não se aproxime de forma alguma do Manipulador parado. Se precisar de se aproximar do Manipulador, prima o interruptor de paragem de emergência ou desligue a fonte de alimentação principal antes de se aproximar. Ao desligar a fonte de alimentação principal, tenha muito cuidado para não criar novos perigos.
- Ao interromper um programa e reiniciar o sistema robótico durante o funcionamento automático, certifique-se de que não são criados novos perigos em relação ao equipamento periférico antes de iniciar o programa.
- Antes de operar o sistema robótico, certifique-se de que ninguém está dentro das barreiras de proteção. Se o Manipulador fizer um movimento inesperado, é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança.
- Se o Manipulador se mover anormalmente durante o funcionamento do sistema robótico, prima imediatamente o interruptor de paragem de emergência. Prosseguir com o funcionamento anómalo é extremamente perigoso e pode resultar em ferimentos graves nos operadores e/ou danos graves.
- Os bloqueios das proteções devem estar em funcionamento durante a execução do trabalho. A realização de trabalhos num estado em que o interruptor não liga nem desliga, como se estivesse coberto com fita adesiva (num estado em que o interruptor está desativado), é extremamente perigosa porque a função de segurança da proteção não será ativada. Isto pode causar problemas de segurança graves.
- Se uma pessoa estiver presa pelo Manipulador devido a uma avaria ou anomalia, utilize a função de libertação do travão para mover o Manipulador e soltá-la.
Robô SCARA
Mova as articulações sem travões eletromagnéticos diretamente à mão. Para juntas com travões (juntas n.º 3 e n.º 4), prima o interruptor de libertação do travão no Manipulador e desloque o Manipulador manualmente para a alimentação principal do Controlador.
Robô de 6 eixos
Se existir uma unidade de libertação do travão:
Utilize a unidade de libertação do travão para libertar o travão eletromagnético do Manipulador e use o Manipulador manualmente. Enquanto o fizer, tenha cuidado para que o braço não caia.Se não existir uma unidade de libertação do travão:
Liberte o travão eletromagnético do Manipulador a partir da janela de comando do Epson RC+ e use o Manipulador manualmente. Enquanto o fizer, tenha cuidado para que o braço não caia.
- Não mova o Manipulador enquanto a plataforma móvel (robô de coordenadas cartesianas, carrinho móvel, AGV, etc.) estiver em movimento. Quando em uso, o Manipulador deve estar sempre delimitado por uma cerca de segurança. Utilizar o Manipulador enquanto a plataforma móvel está em movimento pode resultar em ferimentos graves nos operadores e/ou danos graves.
- Não toque no Manipulador ou no Controlador enquanto estiverem em funcionamento. Durante a operação, o Manipulador e o Controlador podem estar quentes e causar queimaduras.
AVISO
- Para efetuar o bloqueio da fonte de alimentação, retire a ficha de alimentação.
- Não abra a tampa do Controlador ou do Manipulador, exceto durante a manutenção. Existe uma secção de carregamento de alta tensão no interior, e existe o risco de choque elétrico mesmo quando a alimentação está desligada.
- Não toque nem opere o Controlador com as mãos molhadas. Tocar ou operar o produto com as mãos molhadas pode causar choque elétrico ou mau funcionamento.
ATENÇÃO
- Robô SCARA
- Juntas n.º 1, n.º 2 e n.º 4:
Se o Manipulador for operado repetidamente com um ângulo de operação igual ou inferior a 5°, é provável que os rolamentos usados nas articulações acusem falta de película de óleo. A operação repetitiva pode causar danos prematuros. Para evitar danos prematuros, opere o Manipulador de forma a mover cada articulação num ângulo igual ou superior a 50° cerca de uma vez por hora. - Junta n.º 3:
Se o movimento para cima e para baixo da mão for igual ou inferior a 10 mm, desloque a mão cerca de metade ou mais do seu curso máximo cerca de uma vez por hora.
- Juntas n.º 1, n.º 2 e n.º 4:
- Robô de 6 eixos
Se o Manipulador for operado repetidamente com cada junta com um ângulo de operação igual ou inferior a 5°, é provável que os rolamentos usados nas juntas acusem falta de película de óleo. A operação repetitiva pode causar danos prematuros. Para evitar danos prematuros, opere o Manipulador de forma a mover cada articulação num ângulo igual ou superior a 30° cerca de uma vez por hora. - Dependendo da combinação da velocidade de movimento do Manipulador, orientação do braço e carga manual, pode ocorrer vibração (ressonância) continuamente durante toda a operação. A vibração ocorre devido à frequência natural de vibração do braço e pode ser reduzida tomando as seguintes medidas:
- Alterar a velocidade do Manipulador
- Alterar os pontos de aprendizagem
- Alterar a carga da mão
- Se instalar o Manipulador numa plataforma móvel, pare o Manipulador quando a plataforma móvel estiver em movimento ou operação. O Manipulador pode ser parado definindo os motores de todos os eixos para desligado (estado não energizado). Se um motor não puder ser desligado, defina o modo de alimentação para Baixa potência e certifique-se de que a plataforma móvel e o Manipulador são exclusivos e não se movem ao mesmo tempo.
- Imediatamente após a paragem do funcionamento, o Manipulador pode estar quente devido ao calor gerado pelo motor. Não toque no Manipulador até que a temperatura tenha descido. Operações como aprendizagem e manutenção devem ser realizadas apenas após a temperatura do Manipulador descer e o mesmo não estar quente ao toque.
- Robô de 6 eixos
- Normalmente, deverá libertar os travões das articulações um de cada vez. Se os travões de duas ou mais articulações tiverem de ser libertados em simultâneo por razões inevitáveis, tenha muito cuidado. A libertação simultânea dos travões em várias juntas pode fazer com que o braço caia numa direção inesperada, resultando em mãos ou dedos presos ou em danos ou avaria do robô.
- Cuidado com a queda do braço quando o travão é libertado. Enquanto o interruptor de libertação do travão está a ser premido, o braço do robô cairá devido ao seu próprio peso. A queda do braço pode resultar em mãos ou dedos presos ou danos ou avarias no robô.
- Antes de libertar o travão utilizando o software, certifique-se de que mantém o interruptor de paragem de emergência num local de fácil acesso, para que o possa premir imediatamente, se necessário. Caso contrário, se o interruptor de paragem de emergência não for facilmente acessível, não será possível parar imediatamente a queda do braço devido a uma operação errada, o que pode levar a danos ou avarias no robô.
- Se existir uma unidade de libertação do travão e um conector de curto-circuito externo
A operação do Manipulador sem uma unidade de libertação do travão ou um conector de curto-circuito externo ligado pode fazer com que o travão não ocorra a libertação do mesmo, podendo danificá-lo.
Depois de utilizar a unidade de libertação do travão, certifique-se de que liga o conector de curto-circuito externo ao Manipulador ou certifique-se de que deixa o conector da unidade de libertação do travão ligado.