Précautions pour le fonctionnement automatique
Les consignes de sécurité pour le personnel exécutant un programme pour effectuer le fonctionnement automatique sont indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
- N’entrez pas de manière imprudente dans la zone de travail pendant le fonctionnement automatique. Cela est extrêmement dangereux et peut entraîner de graves problèmes de sécurité car le manipulateur peut se déplacer, même s’il semble arrêté.
- Si le manipulateur s’arrête pour une raison inconnue pendant le fonctionnement automatique, ne vous approchez en aucun cas du manipulateur arrêté. Si vous devez vous approcher du manipulateur, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence ou coupez l’alimentation électrique principale avant de vous approcher. Lors de la coupure de l’alimentation électrique principale, veillez à ne pas créer de nouveaux dangers.
- Lors de l’interruption d’un programme et du redémarrage du système robotisé pendant le fonctionnement automatique, assurez-vous qu’aucun nouveau danger n’est créé en relation avec l’équipement périphérique avant de démarrer le programme.
- Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Si le manipulateur bouge de manière inattendue, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
- Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. La poursuite d’un fonctionnement anormal est extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages importants.
- Les verrouillages des protections doivent fonctionner lors de l’exécution des travaux. L’exécution de travaux dans un état où l’interrupteur ne s’allume ou ne s’éteint pas, par exemple s’il est recouvert de ruban adhésif (dans un état où l’interrupteur est désactivé), est extrêmement dangereuse car la fonction de sécurité de la protection ne sera pas activée. Cela peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
- Si une personne se retrouve coincée ou bloquée par le manipulateur en raison d’un dysfonctionnement ou d’une anomalie, utilisez la fonction d’ouverture des freins pour déplacer le manipulateur et permettre à la personne de se libérer.
Robot SCARA
Déplacez les articulations sans frein électromagnétique directement à la main. Pour les articulations avec freins (articulations n° 3 et n° 4), appuyez sur le contacteur d'ouverture des freins du manipulateur et déplacez manuellement le manipulateur pour l'alimentation électrique principale du contrôleur.
Robot 6 axes
En présence d’une unité d’ouverture des freins :
Utilisez l’unité d’ouverture des freins pour relâcher le frein électromagnétique du manipulateur et faire fonctionner le manipulateur à la main. Lorsque vous faites fonctionner le manipulateur à la main, veillez à ce que le bras ne puisse pas tomber.En l’absence d’unité d’ouverture des freins :
Relâchez le frein électromagnétique du manipulateur à l’aide de la fenêtre de commandes Epson RC+ et faites fonctionner le manipulateur à la main. Lorsque vous faites fonctionner le manipulateur à la main, veillez à ce que le bras ne puisse pas tomber.
- Ne déplacez pas le manipulateur pendant que la plate-forme mobile (axe linéaire, chariot mobile, véhicule à guidage automatique, etc.) est en mouvement. Lors de son utilisation, le manipulateur doit toujours être entouré d’une barrière de sécurité. L’utilisation du manipulateur lorsque la plate-forme mobile est en mouvement peut entraîner des blessures graves pour les opérateurs et/ou des dommages importants.
- Ne touchez pas le manipulateur ou le contrôleur lorsqu’ils sont en fonctionnement. Lors du fonctionnement, le manipulateur et le contrôleur peuvent être chauds et provoquer des brûlures.
AVERTISSEMENT
- Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation.
- N’ouvrez pas le couvercle du contrôleur ou du manipulateur, sauf pendant la maintenance. Il y a une section de charge haute tension à l’intérieur et il existe un risque de choc électrique même lorsque l’alimentation est coupée.
- Ne touchez pas et n’utilisez pas le contrôleur avec les mains mouillées. Si vous touchez ou utilisez le produit avec des mains mouillées, cela peut provoquer un choc électrique ou un dysfonctionnement.
ATTENTION
- Robot SCARA
- Articulations n° 1, n° 2 et n° 4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure. - Articulation n° 3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou plus de sa course maximale environ une fois par heure.
- Articulations n° 1, n° 2 et n° 4 :
- Robot 6 axes
L’utilisation répétée du manipulateur avec chaque articulation à un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 30° ou plus environ une fois par heure. - En fonction de la combinaison de la vitesse de mouvement du manipulateur, de l’orientation du bras et de la charge de la main, des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu tout au long du fonctionnement. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
- Modification de la vitesse du manipulateur
- Modification des points d’apprentissage
- Modification de la charge manuelle
- Si vous installez le manipulateur sur une plate-forme mobile, arrêtez le manipulateur lorsque la plate-forme mobile se déplace ou fonctionne. Le manipulateur peut être arrêté en désactivant les moteurs de tous les axes (état hors tension). Si un moteur ne peut pas être éteint, réglez le mode d’alimentation sur Faible et assurez-vous que la plate-forme mobile et le manipulateur sont exclusifs et ne se déplacent pas en même temps.
- Immédiatement après l’arrêt du fonctionnement, le manipulateur peut être chaud en raison de la chaleur générée par le moteur. Ne touchez pas le manipulateur tant que la température n’a pas baissé. Les opérations telles que l’apprentissage et la maintenance ne doivent être effectuées qu’après que la température du manipulateur a chuté et qu’il ne semble pas chaud au toucher.
- Robot 6 axes
- Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous desserrez les freins de deux articulations ou plus à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le robot peut être endommagé ou tomber en panne.
- Faites attention au bras qui tombe lorsque vous desserrez le frein. Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, le bras du robot tombera sous son propre poids. La chute du bras peut entraîner le coincement des mains ou des doigts ou des dommages ou une panne du robot.
- Avant de desserrer le frein à l’aide du logiciel, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un endroit facilement accessible afin de pouvoir appuyer immédiatement dessus si nécessaire. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du robot.
- S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit externe
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.