Precauciones para el funcionamiento automático
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal que ejecuta un programa para realizar una operación automática.
ADVERTENCIA
- No acceda de forma descuidada al área de trabajo durante el funcionamiento automático. Esto es extremadamente peligroso y puede provocar problemas de seguridad graves porque el manipulador puede moverse, incluso si parece estar detenido.
- Si el manipulador se detiene por una razón desconocida durante el funcionamiento automático, no se acerque bajo ningún concepto al manipulador detenido. Si necesita acercarse al manipulador, presione el conmutador de parada de emergencia o apague la fuente de alimentación principal antes de acercarse. Al desconectar la fuente de alimentación principal, tenga mucho cuidado de no crear nuevos peligros.
- Al interrumpir un programa y reiniciar el sistema robótico durante el funcionamiento automático, asegúrese de que no se creen nuevos peligros en relación con el equipo periférico antes de iniciar el programa.
- Antes de utilizar el sistema robótico, asegúrese de que nadie esté dentro de las barreras de seguridad. Si el manipulador realiza un movimiento inesperado, es extremadamente peligroso y puede causar problemas graves de seguridad.
- Si el manipulador se mueve de manera anómala durante el funcionamiento del sistema robótico, presione inmediatamente el conmutador de parada de emergencia. Continuar con el funcionamiento anómalo es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves a los operadores y/o daños graves.
- Los enclavamientos de las protecciones deben estar funcionando durante el trabajo. Realizar un trabajo en un estado en el que el interruptor no se ENCIENDE ni APAGA, por ejemplo, si está cubierto con cinta (en un estado en el que el interruptor está desactivado), es extremadamente peligroso porque la función de seguridad de la protección no se activará. Esto puede provocar problemas graves de seguridad.
- Si una persona queda atrapada por el manipulador debido a un mal funcionamiento o anomalía, use la función de activación del freno para mover el manipulador y escapar.
Robot SCARA
Mueva las articulaciones sin frenos electromagnéticos directamente a mano. Para articulaciones con frenos (articulaciones n.º 3 y n.º 4), presione el conmutador de activación del freno en el Manipulador y mueva el Manipulador con la mano para la fuente de alimentación principal del Controlador.
Robot de 6 ejes
Si hay una unidad de activación del freno:
Utilice la unidad de activación del freno para activar el freno electromagnético del Manipulador y accione manualmente el Manipulador. Al hacerlo, tenga cuidado con la caída del brazo.Si no hay una unidad de activación del freno:
Suelte el freno electromagnético del Manipulador desde la ventana de comandos de Epson RC+ y maneje el Manipulador a mano. Al hacerlo, tenga cuidado con la caída del brazo.
- No mueva el Manipulador mientras la plataforma móvil (robot de coordenadas cartesianas, carro móvil, AGV, etc.) esté en movimiento. Cuando esté en uso, el manipulador siempre debe estar rodeado por un cerco de seguridad. Utilizar el Manipulador mientras la plataforma móvil está en movimiento puede provocar lesiones graves a los operadores y/o daños graves.
- No toque el manipulador ni el controlador mientras estén en funcionamiento. Cuando están en funcionamiento, el manipulador y el controlador pueden estar calientes y causar quemaduras.
ADVERTENCIA
- Para realizar el bloqueo de la fuente de alimentación, retire el enchufe de alimentación.
- No abra la tapa del controlador o manipulador excepto durante las tareas de mantenimiento. Enel interior hay una sección de carga de alto voltaje y existe el riesgo de descarga eléctrica incluso cuando la alimentación está apagada.
- No toque ni utilice el controlador con las manos mojadas. Tocar o utilizar el producto con las manos mojadas puede provocar una descarga eléctrica o un mal funcionamiento.
PRECAUCIÓN
- Robot SCARA
- Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:
Si el manipulador se utiliza repetidamente con un ángulo de funcionamiento de 5° o menos, es probable que los rodamientos utilizados en las articulaciones provoquen escasez de película de aceite. El funcionamiento repetitivo puede provocar daños prematuros. Para evitar daños prematuros, utilice el manipulador para mover cada articulación a un ángulo de 50° o más una vez cada hora aproximadamente. - Articulación n.º 3:
Si el movimiento vertical de la mano es de 10 mm o menos, mueva la mano aproximadamente la mitad o más de su carrera máxima una vez cada hora.
- Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:
- Robot de 6 ejes
Si el manipulador se utiliza repetidamente teniendo cada articulación un ángulo de funcionamiento de 5° o menos, es probable que los rodamientos utilizados en las articulaciones provoquen escasez de película de aceite. El funcionamiento repetitivo puede provocar daños prematuros. Para evitar daños prematuros, utilice el manipulador para mover cada articulación a un ángulo de 30° o más una vez cada hora aproximadamente. - Dependiendo de la combinación de la velocidad de movimiento del manipulador, la orientación del brazo y la carga de la mano, se puede producir vibración (resonancia) de forma continua durante la operación. La vibración se produce debido a la frecuencia de vibración natural del brazo y se puede reducir tomando las siguientes medidas:
- Cambiar la velocidad del manipulador
- Cambiar los puntos de enseñanza
- Cambiar la carga de la mano
- Si instala el manipulador en una plataforma móvil, detenga el manipulador cuando la plataforma móvil esté en movimiento o en funcionamiento. El manipulador se puede detener apagando los motores de todos los ejes (estado no energizado). Si un motor no se puede apagar, establezca el modo de potencia en Baja y asegúrese de que la plataforma móvil y el manipulador sean exclusivos y no se muevan al mismo tiempo.
- Inmediatamente después de detener la operación, el manipulador puede estar caliente debido al calor generado por el motor. No toque el manipulador hasta que la temperatura haya descendido. Las operaciones como la enseñanza y el mantenimiento solamente deben realizarse después de que la temperatura del manipulador haya bajado y no se sienta caliente al tacto.
- Robot de 6 ejes
- Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones de uno en uno. Si los frenos de dos o más articulaciones deben soltarse simultáneamente por razones inevitables, extreme las precauciones. Soltar los frenos de dos o más articulaciones simultáneamente puede hacer que el brazo caiga en una dirección inesperada, lo que puede provocar que las manos o los dedos queden atrapados, o que el robot se dañe o se averíe.
- Cuidado con la caída del brazo al soltar el freno. Mientras se pulsa el conmutador de activación del freno, el brazo del robot cae por su propio peso. La caída del brazo puede hacer que las manos o los dedos queden atrapados, o que el robot se dañe o se averíe.
- Antes de soltar el freno mediante el software, asegúrese de mantener el conmutador de parada de emergencia en un lugar de fácil acceso para poder pulsarlo inmediatamente en caso necesario. De lo contrario, si el conmutador de parada de emergencia no queda fácilmente accesible, no podrá detener inmediatamente la caída del brazo debido a una operación errónea, lo que podría provocar daños o averías en el robot.
- Si hay una unidad de activación del freno y un conector de cortocircuito externo
Operar el manipulador sin una unidad de activación del freno o un conector de cortocircuito externo conectado puede causar que el freno no se libere, lo que posiblemente dañe el freno.
Después de usar la unidad de activación del freno, asegúrese de conectar el conector de cortocircuito externo al manipulador o de dejar conectado el conector de la unidad de activación del freno.