Funções de segurança
O sistema robótico tem as seguintes funções de segurança. Devido à sua importância particular para a segurança, certifique-se sempre de que estão em funcionamento antes de utilizar o sistema robótico.
Funções padrão da Controller Safety Function:
- Torque seguro desligado (STO)
Uma entrada de sinal do Controlador do robô abre um relé para desligar a fonte de alimentação dos motores e parar o robô. Este é um estado de segurança para o Controlador do robô.
O STO é executado indiretamente a partir de uma paragem de emergência ou paragem protetiva. Não pode ser executado diretamente.
Paragem de emergência
Esta função permite que o robô realize uma paragem de emergência através de uma entrada de sinal de um relé de segurança ou de um interruptor de paragem de emergência ligado ao conetor de entrada de paragem de emergência ou ao conetor de E/S de segurança. Após a entrada do sinal, é executada uma SS1 e, após o motor parar, o robô encontra-se no estado de paragem de emergência. Durante o estado de paragem de emergência, a EP é apresentada no LED de 7 segmentos do Controlador do robô.
Existem três percursos de paragem de emergência dedicados para o Controlador do robô:- Conetor de entrada de paragem de emergência (E-Stop)
- Porta do conetor de E/S de segurança configurado para a paragem de emergência (Safety Input)
- Interruptor de paragem de emergência ligado à Consola de controlo (E-Stop, TP)
Proteção (SG) (paragem protetiva)
Esta função permite que o robô realize uma paragem protetiva através de uma entrada de sinal de um dispositivo periférico de segurança ligado ao conetor de E/S de segurança. Após a entrada do sinal, é executada a SS1 e, após o motor parar, o robô encontra-se no estado de paragem protetiva. A informação SO é apresentada no LED de 7 segmentos do Controlador do robô.
O circuito de salvaguarda (SG) do Controlador do robô é o seguinte.- Porta do conetor de E/S de segurança configurado para a Proteção (SG)
Ativar
Ativar é o percurso ligado ao interruptor de ativação quando a Consola de controlo está conectada. Apenas podem ser conectadas Consolas de controlo Epson e os interruptores de ativação do cliente não podem ser conectados.
Quando o sistema deteta que o interruptor de ativação da Consola de controlo não está na posição intermédia, é executada a SS1 e o robô entra no estado de STO.Limitação do eixo suave
Isto monitoriza se cada eixo do robô está dentro do seu limiar de operação. Se o sistema detetar que um eixo do robô excedeu o limiar de limitação, a paragem de emergência do robô e o STO são imediatamente executados, colocando o Controlador do robô no estado de paragem de emergência.
O limiar restrito para cada eixo do robô é definido no software dedicado (Safety Function Manager).
- Saídas de segurança
Podem ser conectados dispositivos de segurança externos às saídas de segurança do Controlador do robô para notificações do estado ON/OFF das funções de segurança.
Ao atribuir definições no software dedicado (Safety Function Manager), podem ser emitidos os seguintes sinais de segurança:- Estado STO
- Estado do interruptor de paragem de emergência
- Estado do interruptor de ativação
- Estado ativado/desativado da Velocidade limitada de segurança (SLS)
- Estado ativado/desativado da Posição limitada de segurança (SLP)
Funções opcionais carregadas da Controller Safety Function:
Velocidade limitada de segurança (SLS)
Monitoriza a velocidade de funcionamento do robô. Se o sistema detetar que o robô excedeu a Velocidade máxima, a paragem de emergência do robô e o STO são imediatamente executados, colocando o Controlador do robô no estado de paragem de emergência.
O limite de velocidade de segurança do robô é definido é definido no software dedicado (Safety Function Manager).PONTOS-CHAVE
A função de monitorização da velocidade durante a aprendizagem pode ser usada como uma função padrão.
Posição limitada de segurança (SLP)
Monitoriza a posição e os ângulos das juntas do robô. Se o sistema detetar que o robô excedeu as áreas monitorizadas ou o limite do ângulo da junta, a paragem de emergência do robô e o STO são imediatamente executados, colocando o Controlador do robô no estado de paragem de emergência.
As Áreas monitorizadas e o Limite do ângulo da junta são definidos no software dedicado (Safety Function Manager).