コントローラーRC800L

Controller Safety Function 標準機能:

• 安全トルクOFF (STO)
  ロボットコントローラーからの信号入力によって、リレーを開いてモーターへの電力供給を遮断し、ロボットを停止させた状態です。ロボットコントローラーの安全状態になります。
  STOは、非常停止や保護停止などから間接的に動作します。また、Safety基板が異常を検知した場合も動作します。直接動作させることはできません。

• 非常停止
  非常停止入力コネクターや安全I/Oコネクターに取り付けた非常停止スイッチ、または安全リレーからの信号入力によって、ロボットを非常停止させる機能です。 信号入力後はSS1が実行され、モーター停止後に 非常停止状態になります。非常停止状態のときは、ロボットコントローラーの7セグメントLEDに、EPが表示されます。
  ロボットコントローラーの非常停止経路は3つあります。

  • 非常停止入力コネクター (E-Stop)
  • 非常停止設定した安全I/Oコネクターのポート (Safety Input)
  • ティーチペンダントに付帯する非常停止スイッチ (E-Stop, TP)

• セーフガード (SG) / 安全扉 (保護停止)
  安全I/Oコネクターに取り付けられた安全周辺機器からの信号入力によって、ロボットを保護停止させる機能です。信号入力後はSS1が実行され、モーター停止後に保護停止状態になります。ロボットコントローラーの7セグメントLEDには、SOが表示されます。
  ロボットコントローラーのセーフガード (SG)経路は、次の通りです。

  • セーフガード (SG)に設定した安全I/Oコネクターのポート

• イネーブル
  イネーブルはティーチペンダントを取りつけた場合に、イネーブルスイッチが接続される経路です。エプソン製のティーチペンダントのみ接続可能で、お客様のイネーブルスイッチは接続できません。
  ティーチペンダントのイネーブルスイッチが、中間位置以外になったことを検知し、SS1実行後にSTO状態になります。

• ソフト軸制限
  ロボットの各軸が、動作範囲内にあることを監視します。ロボットの各軸のいずれかが、制限範囲を超えた場合は、ロボットの非常停止およびSTOを実行し、ロボットコントローラーをエラー状態にします。
  ロボットの各軸の制限範囲は、専用のソフトウェア (安全機能マネージャー)で設定します。

• 安全出力
  外部の安全機器を、ロボットコントローラーの安全出力に接続し、安全機能のOn/Off状態を通知します。
  専用のソフトウェア (安全機能マネージャー)で設定を割り当てることで、次の安全信号を出力できます。

  • STO状態
  • 非常停止スイッチの状態
  • イネーブルスイッチ状態
  • 安全速度監視 (SLS_T)の有効化/無効化状態

• 安全速度監視 (SLS_T)
  ティーチング時のロボットの動作速度を監視します。ロボットが監視速度を超えた場合は、ロボットの非常停止およびSTOを実行し、ロボットコントローラーをエラー状態にします。
  ロボットの安全制限速度は、専用のソフトウェア(安全機能マネージャー)で設定します。