컨트롤러 RC800L

Controller Safety Function 표준 기능:

• 안전 토크 OFF(STO)
  로봇 컨트롤러에서 입력되는 신호에 따라 릴레이를 열어 모터에 공급되는 전원을 차단하여 로봇을 정지시킨 상태입니다. 이는 이 로봇 컨트롤러의 안전한 상태입니다.
  STO는 비상 정지 또는 보호 정지에서 간접적으로 작동합니다. It will also operate when the Safety board detects abnormalities. 직접 작동할 수는 없습니다.

• 비상 정지
  이 기능을 사용하면 안전 릴레이의 신호 입력 또는 비상 정지 입력 커넥터 또는 안전 I/O 커넥터에 부착된 비상 정지 스위치를 통해 로봇에 비상 정지시킬 수 있습니다. 신호가 입력된 후는 SS1을 수행하고 모터가 정지된 후에 로봇이 비상 정지 상태가 됩니다. 비상 정지 상태에서는 컨트롤러의 7세그먼트에 EP가 표시됩니다.
  컨트롤러에는 3개의 전용 비상 정지 경로가 있습니다.

  • 비상 정지 입력 커넥터(E-Stop)
  • 비상 정지용으로 구성된 안전 I/O 커넥터의 포트(Safety Input)
  • 티치 펜던트(Teach Pendant)에 부착하는 비상 정지 스위치(E-Stop, TP)

• 세이프가드(SG)(보호 정지)
  이 기능을 사용하면 안전 I/O 커넥터에 연결된 안전 주변 장치의 신호 입력에서 로봇을 보호 정지할 수 있습니다. 신호가 입력된 후는 SS1을 수행하고 모터가 정지된 후에 로봇이 보호 정지 상태가 됩니다. 컨트롤러의 7세그먼트에 SO가 표시됩니다.
  컨트롤러의 전용 세이프가드(SG) 경로는 다음과 같습니다.

  • 세이프가드(SG)로 설정된 안전 I/O 커넥터의 포트

• 이네이블
  이네이블은 티치 펜던트 연결 시 이네이블 스위치를 연결하는 경로입니다. Epson 티치 펜던트만 연결할 수 있으며 고객의 이네이블 스위치는 연결할 수 없습니다.
  Epson 티치 펜던트만 연결할 수 있으며 고객의 이네이블 스위치는 연결할 수 없습니다.

• 소프트 축 제한
  로봇의 조인트가 작동 범위에 있는지 모니터링합니다. If the system detects that an axis of the robot exceeded the limiting range, the robot emergency stop and STO are immediately executed, putting the Robot Controller in the error status.
  각 로봇 조인트의 작동 범위는 전용 소프트웨어(안전 기능 관리자)에서 설정할 수 있습니다.

• 안전 출력
  로봇 컨트롤러의 안전 출력에 외부 안전 장치를 연결하여 안전 기능의 ON/OFF 상태 정보를 획득합니다.
  다음 안전 기능은 전용 소프트웨어(안전 기능 관리자)에서 설정을 할당함으로써 실현됩니다.

  • STO 상태
  • 비상 정지 상태
  • 이네이블 상태
  • 안전 제한 속도(SLS_T) 활성화/비활성화 상태

• 안전 제한 속도(SLS_T)
  티칭 중 로봇의 동작 속도를 모니터링합니다. If the system detects that the robot exceeded the Maximum Speed, the robot emergency stop and STO are immediately executed, putting the Robot Controller in the error status.
  로봇의 안전 제한 속도는 전용 소프트웨어(안전 기능 관리자)에서 설정할 수 있습니다.