자동 작동 시 주의 사항
다음 항목은 프로그램을 실행하고 자동 작동을 수행하는 것에 관한 안전상의 주의 사항입니다.
경고
- 자동 작동 중에 작동 구역 안으로 함부로 들어가지 마십시오. 매우 위험하며 매니퓰레이터가 멈춘 것처럼 보이더라도 움직일 수 있어 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
- 매니퓰레이터가 자동 작동 중에 알 수 없는 이유로 멈춘 경우 절대 정지된 매니퓰레이터에 접근하지 마십시오. 매니퓰레이터에 접근해야 하는 경우 접근하기 전에 비상 정지 스위치를 누르거나 주 전원을 차단하십시오. 주 전원을 차단할 때는 새로운 위험이 발생하지 않도록 각별히 주의하십시오.
- 자동 작동 중에 프로그램을 중단하고 로봇 시스템을 다시 시작할 때는 프로그램을 시작하기 전에 주변기기와 관련하여 새로운 위험이 발생하지 않는지 확인하십시오.
- 로봇 시스템을 작동하기 전에 안전 방벽 구역 안에 사람이 없는지 확인하십시오. 매니퓰레이터가 예기치 않은 동작을 할 경우 매우 위험하며 심각한 안전상의 문제를 일으킬 수 있습니다.
- 로봇 시스템 작동 중에 매니퓰레이터가 비정상적으로 움직이면 즉시 비상 정지 스위치를 누르십시오. 계속 비정상적으로 작동하면 매우 위험하여 심각한 부상 및/또는 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.
- 세이프가드의 인터록은 작업을 수행할 때 작동해야 합니다. 스위치가 테이프로 덮여 있는 등 스위치가 켜지거나 꺼지지 않는 상태(스위치가 비활성화된 상태)에서 작업을 수행하면 세이프가드의 안전 기능이 활성화되지 않으므로 매우 위험합니다. 이로 인해 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
- 오작동 또는 이상으로 인해 사람이 매니퓰레이터에 끼이거나 갇힌 경우 브레이크 해제 기능을 사용하여 매니퓰레이터를 움직여 탈출하십시오.
SCARA 로봇
전자기 브레이크가 없는 조인트는 직접 손으로 움직이십시오. 브레이크가 있는 조인트(조인트 #3 및 #4)는 매니퓰레이터의 브레이크 해제 스위치를 누르고 컨트롤러 주 전원을 켠 상태에서 매니퓰레이터를 손으로 움직이십시오.
6축 로봇
브레이크 해제 장치가 있는 경우:
브레이크 해제 장치를 사용하여 매니퓰레이터의 전자기 브레이크를 해제하고 매니퓰레이터를 손으로 작동하십시오. 이때 암이 하강하지 않도록 주의하십시오.브레이크 해제 장치가 없는 경우:
Epson RC+의 명령 창에서 매니퓰레이터의 전자기 브레이크를 해제하고 매니퓰레이터를 손으로 작동하십시오. 이때 암이 하강하지 않도록 주의하십시오.
- 이동식 플랫폼(직선축, 이동식 카트, AGV 등)이 움직이는 동안에는 매니퓰레이터를 움직이지 마십시오. 사용 중에는 매니퓰레이터를 항상 안전 펜스로 둘러싸야 합니다. 이동식 플랫폼이 움직이는 동안 매니퓰레이터를 조작하면 심각한 부상 및/또는 로봇 시스템에 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.
- 작동 중인 매니퓰레이터 또는 컨트롤러를 만지지 마십시오. 작동 중인 매니퓰레이터와 컨트롤러는 고온으로 화상을 입을 수 있습니다.
경고
- 유지보수 중을 제외하고 컨트롤러 또는 매니퓰레이터의 커버를 열지 마십시오. 내부에 고전압 충전부가 있어 전원을 꺼도 감전의 리스크가 있습니다.
- 젖은 손으로 컨트롤러를 만지거나 조작하지 마십시오. 젖은 손으로 제품을 만지거나 조작하면 감전 또는 오작동이 발생할 수 있습니다.
주의
- SCARA 로봇
- 조인트 #1, #2 및 #4:
매니퓰레이터를 5° 이하의 작동 각도로 반복해서 작동하면 조인트에 사용되는 베어링이 유막 부족을 일으킬 수 있습니다. 반복 작업은 조기 손상의 원인이 될 수 있습니다. 조기 손상을 방지하려면 매니퓰레이터를 작동하여 1시간에 1번 정도 각 조인트를 50° 이상의 각도로 움직이십시오. - 조인트 #3:
핸드의 상하 움직임이 10mm 이하인 경우 1시간에 1번 정도 최대 스트로크의 절반 이상으로 핸드를 움직이십시오.
- 조인트 #1, #2 및 #4:
- 6축 로봇
매니퓰레이터를 작동 각도가 5° 이하인 각 조인트와 함께 반복해서 작동하면 조인트에 사용되는 베어링에 유막이 부족해질 수 있습니다. 반복 작업은 조기 손상의 원인이 될 수 있습니다. 조기 손상을 방지하려면 매니퓰레이터를 작동하여 1시간에 1번 정도 각 조인트를 30° 이상의 각도로 움직이십시오. - 매니퓰레이터 동작 속도, 암 방향 및 핸드 부하의 조합에 따라 작동 중에 진동(공진)이 계속 발생할 수 있습니다. 진동은 암의 고유 진동 주파수로 인해 발생하므로 다음 조치를 취하면 줄일 수 있습니다.
- 매니퓰레이터의 속도 변경
- 티치 포인트 변경
- 핸드 부하 변경
- 이동식 플랫폼에 매니퓰레이터를 설치하는 경우 이동식 플랫폼이 움직이거나 작동 중일 때는 매니퓰레이터를 중지하십시오. 매니퓰레이터는 모든 축의 모터를 꺼짐(non-energized, 비여자 상태)으로 설정하여 중지할 수 있습니다. 모터를 끌 수 없는 경우는 전원 모드를 낮음으로 설정하고 이동식 플랫폼과 매니퓰레이터를 배타 처리하고 동시에 움직이지 않도록 하십시오.
- 작동이 중지된 직후의 매니퓰레이터는 모터에서 발생하는 열로 인해 뜨거울 수 있습니다. 온도가 내려갈 때까지 매니퓰레이터를 만지지 마십시오. 티칭 및 유지보수와 같은 작업은 매니퓰레이터 온도가 떨어지고 뜨겁지 않을 때만 수행하십시오.
- 6축 로봇
- 일반적으로 조인트의 브레이크는 한 번에 하나씩 해제합니다. 부득이한 사유로 2개 이상의 조인트의 브레이크를 동시에 해제해야 하는 경우에는 각별한 주의가 필요합니다. 여러 조인트의 브레이크를 동시에 해제하면 암이 예상치 못한 방향으로 하강하여 손이나 손가락이 끼이거나 로봇이 손상되거나 고장 날 수 있습니다.
- 브레이크를 놓을 때는 암의 하강에 주의하십시오. 브레이크 해제 스위치를 누르고 있는 동안 로봇 암은 자중으로 하강합니다. 암이 하강하면 손이나 손가락이 끼이거나 로봇이 손상되거나 고장 날 수 있습니다.
- 소프트웨어로 브레이크를 해제하기 전에, 필요에 따라 즉시 누를 수 있도록 비상 정지 스위치를 쉽게 접근할 수 있는 장소에 두십시오. 비상 정지 스위치에 쉽게 접근할 수 없는 경우는 오작동으로 인해 암이 하강하는 것을 즉시 멈출 수 없게 되어 로봇이 손상되거나 고장 날 수 있습니다.
- 브레이크 해제 장치와 외부 단락 커넥터가 있는 경우
브레이크 해제 장치 또는 외부 단락 커넥터가 연결되지 않은 상태에서 매니퓰레이터를 작동하면 브레이크가 해제되지 않아 브레이크가 손상될 수 있습니다.
브레이크 해제 장치를 사용한 후에는 반드시 외부 단락 커넥터를 매니퓰레이터에 연결하거나 브레이크 해제 장치용 커넥터를 연결된 상태로 두십시오.