안전 기능

로봇 시스템에는 다음과 같은 안전 기능이 있습니다. 안전상 특별히 중요하기 때문에 로봇 시스템을 사용하기 전에 항상 작동하는지 확인하십시오.

Controller Safety Function 표준 기능:

• 안전 토크 OFF(STO)
  로봇 컨트롤러에서 입력되는 신호에 따라 릴레이를 열어 모터에 공급되는 전원을 차단하여 로봇을 정지시킨 상태입니다. 이는 이 로봇 컨트롤러의 안전한 상태입니다.
  STO는 비상 정지 또는 보호 정지에서 간접적으로 작동합니다. 직접 작동할 수는 없습니다.

• 비상 정지
  이 기능을 사용하면 안전 릴레이의 신호 입력 또는 비상 정지 입력 커넥터 또는 안전 I/O 커넥터에 부착된 비상 정지 스위치를 통해 로봇에 비상 정지시킬 수 있습니다. 신호가 입력된 후는 SS1을 수행하고 모터가 정지된 후에 로봇이 비상 정지 상태가 됩니다. 비상 정지 상태에서는 컨트롤러의 7세그먼트에 EP가 표시됩니다.
  컨트롤러에는 3개의 전용 비상 정지 경로가 있습니다.

  • 비상 정지 입력 커넥터(E-Stop)
  • 비상 정지용으로 구성된 안전 I/O 커넥터의 포트(Safety Input)
  • 티치 펜던트(Teach Pendant)에 부착하는 비상 정지 스위치(E-Stop, TP)

• 세이프가드(SG)(보호 정지)
  이 기능을 사용하면 안전 I/O 커넥터에 연결된 안전 주변 장치의 신호 입력에서 로봇을 보호 정지할 수 있습니다. 신호가 입력된 후는 SS1을 수행하고 모터가 정지된 후에 로봇이 보호 정지 상태가 됩니다. 컨트롤러의 7세그먼트에 SO가 표시됩니다.
  컨트롤러의 전용 세이프가드(SG) 경로는 다음과 같습니다.

  • 세이프가드(SG)로 설정된 안전 I/O 커넥터의 포트

• 이네이블
  이네이블은 티치 펜던트 연결 시 이네이블 스위치를 연결하는 경로입니다. Epson 티치 펜던트만 연결할 수 있으며 고객의 이네이블 스위치는 연결할 수 없습니다.
  Epson 티치 펜던트만 연결할 수 있으며 고객의 이네이블 스위치는 연결할 수 없습니다.

• 소프트 축 제한
  로봇의 조인트가 작동 범위에 있는지 모니터링합니다. 로봇의 조인트 중 하나라도 작동 범위를 초과하면 로봇의 비상 정지 및 STO가 실행되고 컨트롤러는 비상 정지 상태가 됩니다.
  각 로봇 조인트의 작동 범위는 전용 소프트웨어(안전 기능 관리자)에서 설정할 수 있습니다.

• 안전 출력
  로봇 컨트롤러의 안전 출력에 외부 안전 장치를 연결하여 안전 기능의 ON/OFF 상태 정보를 획득합니다.
  다음 안전 기능은 전용 소프트웨어(안전 기능 관리자)에서 설정을 할당함으로써 실현됩니다.
  • STO 상태
  • 비상 정지 상태
  • 이네이블 상태
  • 안전 제한 속도(SLS)의 활성화/비활성화 상태
  • 안전 제한 위치(SLP)의 활성화/비활성화 상태

Controller Safety Function 유료 옵션 기능:

• 안전 제한 속도(SLS)
  로봇의 작동 속도를 모니터링합니다. 로봇이 제한 속도를 초과하면 로봇의 비상 정지 및 STO가 실행되고 컨트롤러는 비상 정지 상태가 됩니다.
  로봇의 안전 제한 속도는 전용 소프트웨어(안전 기능 관리자)에서 설정할 수 있습니다.

  포인트

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  티칭 시의 제한 속도 기능은 표준 기능으로 사용할 수 있습니다.

• 안전 제한 위치(SLP)
  로봇의 위치와 조인트 각도를 모니터링합니다. 로봇이 제한 위치 또는 조인트각도 제한을 초과하면 로봇의 비상 정지 및 STO가 실행되고 컨트롤러는 비상 정지 상태가 됩니다.
  제한 위치 및 조인트 각도 제한은 전용 소프트웨어(안전 기능 관리자)에서 설정할 수 있습니다.