Sicherheitsfunktionen

Das Robotersystem verfügt über folgende Sicherheitsfunktionen. Wegen ihrer besonderen Bedeutung für die Sicherheit sollten Sie sich vor dem Einsatz des Robotersystems stets vergewissern, dass sie funktionieren.

Standardsicherheitsfunktionen der Steuerung:

• Sicher abgeschaltetes Moment (STO)
  Ein Signaleingang der Robotersteuerung öffnet ein Relais, um die Stromversorgung der Motoren zu unterbrechen und den Roboter zu stoppen. Dies ist ein sicherer Zustand für die Robotersteuerung.
  STO wird indirekt von einem Not-Aus oder Schutzanschlag aus betrieben. Eine direkte Umsetzung ist nicht möglich.

• Not-Aus
  Diese Funktion ermöglicht es dem Roboter, ein Not-Aus durch einen Signaleingang von einem Sicherheitsrelais oder von einem Not-Halt-Taster durchzuführen, der am Not-Aus-Eingangsanschluss oder E/A-Sicherheitsanschluss angebracht ist. Nach der Eingabe des Signals wird ein SS1 ausgeführt, und nach dem Stoppen des Motors befindet sich der Roboter in einem Not-Aus-Zustand. Während des Not-Aus-Zustands wird EP auf der 7-Segment-LED der Robotersteuerung angezeigt.
  Für die Robotersteuerung gibt es drei Not-Aus-Kreise:

  • Not-Aus-Eingangsanschluss (E-Stop)
  • Port des E/A-Sicherheitsanschlusses, der für das Not-Aus konfiguriert wurde (Safety Input)
  • Not-Halt-Taster am Teach Pendant (E-Stop, TP)

• Sicherheitsabschrankung (SG) (Schutzanschlag)
  Diese Funktion ermöglicht es dem Roboter, einen Schutzanschlag durch eine Signaleingabe von einem Sicherheitsperipheriegerät durchzuführen, das am E/A-Sicherheitsanschluss angebracht ist. Nach der Eingabe des Signals wird SS1 ausgeführt, und nach dem Stoppen des Motors befindet sich der Roboter in einem Schutzanschlag-Status. SO wird auf der 7-Segment-LED der Robotersteuerung angezeigt.
  Der Kreis für die Robotersteuerung-Schutztür (SG) sieht folgendermaßen aus:

  • Für die Schutztür (SG) konfigurierter Port des E/A-Sicherheitsanschlusses

• Aktivieren
  „Aktivieren“ ist der Pfad, der mit dem Zustimmtaster verbunden ist, wenn das Teach Pendant angeschlossen ist. Es können nur Teach Pendants von Epson angeschlossen werden, und kundenspezifische Zustimmtaster lassen sich nicht verbinden.
  Wenn das System erkennt, dass sich der Zustimmtaster des Teach Pendants nicht in der mittleren Position befindet, wird SS1 ausgeführt und der Roboter befindet sich in einem STO-Zustand.

• Weiche Achsenbegrenzung
  Diese überwacht, dass sich jede Achse des Roboters innerhalb ihres Betriebsbereichs befindet. Erkennt das System, dass eine Achse des Roboters den Grenzbereich überschritten hat, werden Roboter-Not-Aus und STO sofort ausgeführt, wodurch die Robotersteuerung in den Not-Aus-Zustand versetzt wird.
  Der eingeschränkte Bereich für jede Achse des Roboters wird in der dedizierten Software (Safety Function Manager) eingestellt.

• Sicherheitsausgänge
  Externe Sicherheitsvorrichtungen können an die Sicherheitsausgänge der Robotersteuerung angeschlossen werden, um Benachrichtigungen über den EIN/AUS-Status der Sicherheitsfunktionen zu übermitteln.
  Durch die Zuweisung von Einstellungen in der dedizierten Software (Safety Function Manager) können folgende Sicherheitssignale ausgegeben werden:
  • STO-Status
  • Status des Not-Halt-Tasters
  • Status des Zustimmtasters
  • Aktivierter/deaktivierter Status der Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS)
  • Aktivierter/deaktivierter Status der Sicherheitsbegrenzten Position (SLP)

Kostenpflichtige optionale Funktionen für die Sicherheitsfunktion der Steuerung:

• Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS)
  Diese überwacht die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters. Erkennt das System, dass der Roboter die maximale Geschwindigkeit überschritten hat, werden sofort Roboter-Not-Aus und STO ausgeführt, wodurch die Robotersteuerung in den Not-Aus-Zustand versetzt wird.
  Die Sicherheitsgeschwindigkeitsbegrenzung des Roboters wird in der dedizierten Software (Safety Function Manager) eingestellt.

  WICHTIGSTE PUNKTE

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  Die Geschwindigkeitsüberwachungsfunktion während des Einlernens kann als Standardfunktion verwendet werden.

• Sicherheitsbegrenzte Position (SLP)
  Diese überwacht die Position und die Gelenkwinkel des Roboters. Erkennt das System, dass der Roboter die überwachten Bereiche oder das Gelenkwinkellimit überschritten hat, werden sofort Roboter-Not-Aus und STO ausgeführt, wodurch die Robotersteuerung in den Not-Aus-Zustand versetzt wird.
  Die überwachten Bereiche und das Gelenkwinkellimit des Roboters werden in der dedizierten Software (Safety Function Manager) eingestellt.