Schutzfunktionen

Das Robotersystem ist mit Schutzfunktionen ausgestattet, um Peripheriegeräte und das Robotersystem selbst zu schützen. Diese Funktionen sind jedoch nur für unerwartete Ereignisse vorgesehen.

Energiesparmodus
In diesem Modus bleibt die Motorleistung niedrig.
Die Ausführung eines Leistungsmodus-Änderungsbefehls ermöglicht den Wechsel in einen eingeschränkten Status (Energiesparmodus) unabhängig davon, ob die Schutztür geöffnet oder geschlossen ist und unabhängig von der Betriebsart. Der Energiesparmodus gewährleistet die Sicherheit des Bedieners und verringert die Gefahr der Zerstörung und Beschädigung von Peripheriegeräten durch unvorsichtigen Betrieb.

Dynamisches Bremsen
Der Stromkreis der dynamischen Bremse besteht aus einem Relais, das die Motorstromleitung kurzschließt (Bremswirkung). Wenn ein Not-Aus eingegeben wird oder wenn die folgenden Anomalien erkannt werden, wird die dynamische Bremse aktiviert, um die Motordrehung zu stoppen. (Erkennung der Unterbrechung der Encoderverbindung, Überlasterkennung, Drehmomentfehlererkennung, Drehzahlfehlererkennung, Positionsabweichungsüberlauferkennung, Drehzahlabweichungsüberlauferkennung, CPU-Fehlererkennung, Speicherfehlererkennung, Überhitzungserkennung)

Überlasterkennung
Hierdurch wird ein Motorüberlastzustand erkannt.

Erkennung von Drehmomentfehlern
Hierdurch werden Anomalien im Motordrehmoment erkannt.

Erkennung von Geschwindigkeitsfehlern
Hierdurch werden Anomalien in der Motordrehzahl erkannt.

Positionsabweichung-Überlauferkennung
Hierdurch werden Anomalien in der Differenz zwischen dem Fahrbefehl und der aktuellen Position erkannt.

Geschwindigkeitsabweichung-Überlauferkennung
Hierdurch werden Anomalien in der Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl und der tatsächlichen Geschwindigkeit erkannt.

Erkennung von CPU-Fehlern
Ein Watchdog-Timer wird verwendet, um Anomalien in der CPU zu erkennen, die den Motor steuert. Außerdem überwachen die CPU, die das System in der Steuerung verwaltet, und die CPU, die den Motor steuert, ständig den Status des jeweils anderen.

Erkennung von Speicherfehlern
Hierdurch werden Prüfsummenfehler im Speicher erkannt.

Überhitzungserkennung
Hierdurch werden Temperaturanomalien im Motortreibermodul erkannt.

Erkennung von Relaisschmelzen
Hierdurch wird ein Schmelzen oder ein offener Fehler der Relaiskontakte erkannt.

Überspannungserkennung
Hierdurch werden Überspannungsfehler in der Steuerung erkannt.

Erkennung von Spannungsabfall in der Stromversorgung
Hierdurch wird ein Abfall der Versorgungsspannung erkannt.

Erkennung von Temperaturfehlern
Hierdurch werden Anomalien in der Steuerungstemperatur erkannt.

Erkennung von Lüfterfehlern
Hierdurch werden Anomalien in der Lüfterdrehzahl erkannt.