Funções de proteção

O sistema robótico está equipado com funções de proteção para proteger dispositivos periféricos e o próprio sistema robótico. No entanto, estas funções destinam-se apenas a eventos inesperados.

Modo de baixa potência
Este modo mantém uma baixa potência do motor.
A execução de um comando de mudança de modo de potência permite mudar para um estado restrito (modo de baixa potência), independentemente de a proteção estar aberta ou fechada e independentemente do modo de operação. O modo de baixa potência garante a segurança do operador e reduz o risco de destruição e danos ao equipamento periférico devido a operação descuidada.

Travagem dinâmica
O circuito de travagem dinâmica consiste num relé que curto-circuita o fio de alimentação do motor (ação de travagem). Quando é acionada uma paragem de emergência ou quando são detetadas as seguintes anomalias, o travão dinâmico é ativado para parar a rotação do motor. (Deteção de desconexão do codificador, deteção de sobrecarga, deteção de erro de torque, deteção de erro de velocidade, deteção de excesso de desvio de posição, deteção de excesso de desvio de velocidade, deteção de erro de CPU, deteção de erro de memória, deteção de sobreaquecimento)

Deteção de sobrecarga
Deteta um estado de sobrecarga do motor.

Deteção de erro de torque
Deteta anomalias no torque do motor.

Deteção de erro de velocidade
Deteta anomalias na velocidade do motor.

Deteção de excesso de desvio de posição
Deteta anomalias na diferença entre o comando de movimento e a posição atual.

Deteção de excesso de desvio de velocidade
Deteta anomalias na diferença entre o comando de velocidade e a velocidade real.

Deteção de erro da CPU
É utilizado um temporizador de monitorização para detetar anomalias na CPU que controla o motor. Além disso, a CPU que gere o sistema no Controlador e a CPU que controla o motor monitorizam constantemente o estado um do outro.

Deteção de erro de memória
Deteta erros de soma de verificação na memória.

Deteção de sobreaquecimento
Deteta anomalias de temperatura no módulo de acionamento do motor.

Deteção de fusão do relé
Deteta a fusão ou falha de abertura dos contactos do relé.

Deteção de sobretensão
Deteta erros de sobretensão no Controlador.

Deteção de queda de tensão da fonte de alimentação
Deteta uma queda na tensão da fonte de alimentação.

Deteção de erro de temperatura
Deteta anomalias na temperatura do Controlador.

Deteção de erro da ventoinha
Deteta anomalias na velocidade da ventoinha.