Precauções na utilização das funções de segurança do controlador do robô
Ao usar as funções de segurança do controlador do robô, siga as precauções de segurança descritas abaixo.
AVISO
Certifique-se de que verifica as definições dos parâmetros das funções de segurança ao operar um controlador de robô neste estado inicial ou ao operar um controlador de robô com definições dos parâmetros das funções de segurança desconhecidas. Além disso, opere o manipulador após compreender o funcionamento das funções de segurança.
Certifique-se de que verifica se é alcançado o funcionamento pretendido ao mudar do estado de utilização anterior, tal como quando os parâmetros das funções de segurança são alterados ou quando as peças são substituídas para manutenção.
Ao verificar o funcionamento, utilize o modo de baixo consumo.
Reduzir a potência do motor garante a segurança do operador e reduz o risco de destruição e danos ao equipamento periférico devido a operação descuidada.Antes de iniciar o funcionamento completo, verifique se os parâmetros das funções de segurança estão definidos como pretendido.
A soma de controlo dos parâmetros das funções de segurança é calculada a partir dos parâmetros das funções de segurança. Se a soma de controlo dos parâmetros das funções de segurança for alterada, isto significa que os parâmetros das funções de segurança foram alterados. Funções de segurança definidas incorretamente podem causar problemas de segurança graves.
Antes de iniciar o funcionamento completo, certifique-se de que os dispositivos de segurança, tal como o interruptor de paragem de emergência e o interruptor de proteção, funcionam. O funcionamento sem que os interruptores funcionem corretamente pode resultar na falha das funções de segurança durante uma emergência, o que é extremamente perigoso e pode resultar em ferimentos graves nos operadores e/ou danos graves no equipamento.
O RC700-E e o Séries RC800 diferem no comportamento de paragem devido a funções de segurança (velocidade limitada de segurança (SLS), posição limitada de segurança (SLP), limite de ângulo da junta e limitação suave do eixo). O estado, a exibição e as notificações de cada controlador do robô são mostrados na tabela seguinte.
| Item | RC700-E | RC800 |
|---|---|---|
| Ecrã LED de 7 segmentos do controlador do robô | Exibe (-EP-) (EP)*3 | Exibe o número do erro Número de erro de 4 dígitos (0,5 segundos) e  (EEEE) são exibidos (0,5 segundos) repetidamente |
| Como parar | Paragem de emergência (categoria de paragem 1) | Paragem de emergência (categoria de paragem 1) |
| Como reiniciar | Após resolver todos os problemas que causaram a paragem do robô, reinicie o controlador*1 | Após resolver todos os problemas que causaram a paragem do robô, reinicie o controlador*1 |
| Como verificar porque é que o robô parou | Consulte a informação da nota para os eventos 27 e 28 no histórico do sistema*2 | Consulte o número do erro ou consulte a informação da nota para os eventos 27 e 28 no histórico do sistema*2 |
| Estado do controlador do robô | Estado de paragem de emergência*3 | Estado de erro |
*1 Consulte a secção seguinte.
- “Manual de funções de segurança - How to Reset the Robot When It Stopped due to a Safety Function”
*2 Consulte o manual seguinte.
- “Manual do Utilizador do Epson RC+ - [System History] (View Menu)”
- “Lista de códigos de estado/erro - Code Number, Details of Note Information”
*3 O robô encontra-se num estado de paragem de emergência apenas quando o motor está ligado. No caso de um estado de motor desligado, ligar o motor resultará num erro, a menos que elimine a causa da paragem do motor.