로봇 컨트롤러 안전 기능 사용 시 주의 사항

로봇 컨트롤러의 안전 기능을 사용할 때는 아래에 설명된 안전 주의 사항을 따르십시오.

경고

  • 로봇 컨트롤러를 초기 상태에서 작동할 때나 안전 기능 파라미터 설정을 알 수 없는 상태로 로봇 컨트롤러를 작동할 때는 반드시 안전 기능 파라미터 설정을 확인하십시오. 또한, 안전 기능의 작동을 이해한 후 매니퓰레이터를 작동하십시오.

  • 안전 기능 파라미터를 변경하거나 유지보수를 위해 부품을 교체하는 등 기존 사용 상태에서 변경할 경우에는 반드시 의도한 대로 동작하는지 확인하시기 바랍니다.

  • 작동 확인 시 저전력 모드를 사용하십시오.
    모터 출력을 줄이면 작업자의 안전을 보장하고 부주의한 작동으로 인한 주변기기의 파손 및 손상 위험을 줄일 수 있습니다.

  • 본격적인 운전을 시작하기 전에 안전 기능 파라미터가 의도한 대로 설정되었는지 확인하십시오.

    안전 기능 파라미터 체크섬은 안전 기능 파라미터로부터 계산됩니다. 안전 기능 파라미터 체크섬이 변경되면 안전 기능 파라미터가 변경되었음을 의미합니다. 안전 기능을 올바르게 설정하지 않으면 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.

  • 본격적인 운전을 시작하기 전에 비상 정지 스위치와 세이프가드 스위치 등의 안전 기기가 작동하고 있음을 확인하십시오. 스위치가 제대로 작동하지 않는 상태에서 운전을 시작하면 비상 시 안전 기능이 작동하지 않을 수 있습니다. 이는 매우 위험하여 심각한 부상 및/또는 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.

  • RC700-E와 RC800 시리즈는 안전 기능(안전 제한 속도(SLS), 안전 제한 위치(SLP), 조인트 각도 제한, 소프트 축 제한)으로 인해 정지 동작이 다릅니다. 각 로봇 컨트롤러의 상태, 표시 및 알림은 다음 표와 같습니다.

항목 RC700-E RC800
로봇 컨트롤러 7세그먼트 LED 표시 (-EP-)로 표시
(EP)*3		 오류 번호 표시
4자리 오류 번호(0.5초)와 (EEEE)가 반복해서 표시됨(0.5초)
정지 방법 비상 정지 (정지 카테고리 1) 비상 정지 (정지 카테고리 1)
재설정 방법 로봇이 멈추는 원인이 되는 모든 문제를 해결한 후 컨트롤러 재설정*1 로봇이 멈추는 원인이 되는 모든 문제를 해결한 후 컨트롤러 재설정*1
로봇이 멈춘 이유를 확인하는 방법 시스템 기록의 이벤트 27 및 28에 대한 참고 정보 참조*2 시스템 기록의 이벤트 27 및 28에 대한 오류 번호 또는 참고 정보 참조*2
로봇 컨트롤러 상태 비상 정지 상태*3 오류 상태

*1 다음 섹션을 참조하십시오.

  • "안전 기능 설명서 - How to Reset the Robot When It Stopped due to a Safety Function"

*2 다음 설명서를 참조하십시오.

  • "Epson RC+ 사용 설명서 – [System History] (View Menu)"
  • "상태 코드/오류 코드 목록 – Code Number, Details of Note Information"

*3 로봇은 모터가 켜진 경우에만 비상 정지 상태에 있습니다. 모터 꺼짐 상태에서는 모터가 멈춘 원인을 제거하지 않는 한 모터를 켜면 오류가 발생합니다.

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