설치 및 연결 시 주의 사항
로봇 시스템은 Epson과 판매회사에서 제공하는 설치 교육을 받은 사람이 설치하고 연결해야 합니다. 다음 안전상의 주의 사항을 따라주십시오.
경고
지원되는 매니퓰레이터의 일련번호는 컨트롤러에 표시되어 있습니다. 각 장치의 일련번호가 일치하는지 확인하십시오. 매니퓰레이터와 컨트롤러 사이의 부적절한 연결은 로봇 시스템의 오작동뿐만 아니라 안전상의 문제로 이어질 수 있습니다.
로봇 시스템은 각 설명서에 설명된 환경 조건 내에서 사용해야 합니다. 본 제품은 일반적인 실내 환경에서 사용하도록 설계 및 제작되었습니다. 사용 환경 조건에 맞지 않는 환경에서 제품을 사용하면 제품 수명이 단축될 뿐만 아니라 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
로봇 시스템은 지정된 사양 내에서 사용해야 합니다. 제품 사양을 벗어난 상태에서 로봇 시스템을 사용하면 제품 수명이 단축될 뿐만 아니라 심각한 안전 문제가 발생할 수 있습니다.
로봇 시스템을 설치할 때는 최소한 다음과 같은 보호 장비를 착용하십시오. 보호 장비 없이 작업하면 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
- 작업에 적합한 작업복
- 헬멧
- 안전화
본 제품을 사용하여 로봇 시스템을 설계할 때는 컨트롤러 설명서의 ‘안전한 로봇 시스템 설계’를 참조하거나 안전 방벽 설치 기준을 참조하십시오. 안전 방벽을 설치하지 않으면 매우 위험할 수 있으며 심각한 신체적 부상 및/또는 심각한 기기 손상을 초래할 수 있습니다.
작업자가 시스템을 즉시 정지시킬 수 있는 비상 정지 장치를 반드시 설치하십시오. 비상 정지 장치를 설치하지 않으면 매우 위험할 수 있으며 심각한 신체적 부상 및/또는 심각한 기기 손상을 초래할 수 있습니다.
매니퓰레이터가 작업물을 잡고 암을 확장할 때 공구 또는 작업물 끝이 벽이나 안전 방벽에 닿지 않도록 충분한 공간이 있는 장소에 매니퓰레이터를 설치하십시오. 공구 또는 작업물 끝이 벽이나 안전 방벽에 닿으면 매우 위험하여 심각한 신체적 부상 및/또는 심각한 기기 손상을 초래할 수 있습니다.
안전 방벽과 공구 또는 작업물 사이의 거리는 ISO 10218-2에 따라 설정되어야 합니다. 정지 시간 및 정지 거리에 대해서는 다음 설명서를 참조하십시오.
"Manipulator Manual - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
"Manipulator Manual - Appendix C: Stopping Time and Stopping Distance When Safeguard Is Open"
매니퓰레이터를 설치하거나 작동하기 전에 매니퓰레이터의 부품이 누락되지 않았는지, 손상이나 기타 외부 결함이 없는지 확인하십시오. 누락된 부품이나 손상이 있으면 매니퓰레이터가 오작동할 수 있으며 매우 위험하여 심각한 부상 및/또는 심각한 기기 손상을 초래할 수 있습니다.
강한 자기력을 발생시키는 장치 근처에서 매니퓰레이터를 사용하지 마십시오. 이로 인해 매니퓰레이터 고장 또는 오작동이 발생할 수 있습니다.
전자기 간섭, 정전기 방전 또는 무선 주파수 간섭의 리스크가 있는 곳에서 매니퓰레이터를 사용하지 마십시오. 매니퓰레이터가 오작동할 수 있으므로 위험합니다.
폭발이나 화재를 일으킬 수 있는 가연성 가스, 가연성 먼지, 휘발유, 용제 또는 기타 가연성 액체에 노출된 곳에서 매니퓰레이터를 사용하지 마십시오. 화재뿐만 아니라 부상 또는 사망에 이르는 심각한 사고가 발생할 수 있습니다.
매니퓰레이터의 움직이는 부품에 손과 다른 물건을 가까이 두지 마십시오. 끼임으로 인한 부상의 리스크가 있습니다.
컨트롤러를 뒤집거나 비스듬히 설치하지 마십시오.
보호 사양의 경우
매니퓰레이터를 설치한 직후에 전원 케이블 커넥터와 신호 케이블 커넥터를 커넥터 플레이트에 연결하십시오. 매니퓰레이터가 연결되어 있지 않으면 IP65 보호를 보장할 수 없습니다.
그럴 경우 감전 및/또는 로봇 시스템의 오작동이 발생할 수 있습니다.
매니퓰레이터를 이동식 플랫폼(직선축, 이동식 카트, AGV 등)에 설치하는 경우 비상시 매니퓰레이터가 정지할 때 이동식 플랫폼도 정지하도록 시스템을 설계해야 합니다. 이동식 플랫폼이 멈추지 않고 계속 작동하면 매우 위험하여 심각한 부상 및/또는 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.
경고
전원 케이블은 항상 전원 플러그나 단로 장치를 사용하고 공장 전원 등에 직접 연결하지 마십시오. 각 국가의 안전 기준을 준수하는 플러그나 분리 장치를 선택하십시오.
유지보수 중을 제외하고 컨트롤러 또는 매니퓰레이터의 커버를 열지 마십시오. 내부에 고전압 충전부가 있어 전원을 꺼도 감전의 리스크가 있습니다.
케이블을 연결하거나 분리하기 전에 로봇 시스템의 전원을 끄십시오. 전원이 켜진 상태에서 작업하면 감전 및/또는 로봇 시스템의 오작동이 발생할 수 있습니다.
케이블은 고전압 부분이 안전하게 보호된 것을 사용하고 확실하게 연결하십시오. 또한, 케이블 위에 무거운 물건을 올려놓거나 심하게 구부리거나 무리하게 당기거나 끼우지 마십시오. 케이블 손상, 단선 또는 접촉 불량의 원인이 되어 감전 및/또는 로봇 시스템의 오작동을 초래할 수 있어 매우 위험합니다.
공장 전원 소켓에 맞는 전원 플러그를 설치할 때는 해당 분야의 전문 지식과 기술을 갖춘 사람이 설치해야 합니다. 전원 플러그를 설치할 때는 반드시 AC 전원 케이블의 접지선(녹색/황색)을 배전 시스템의 접지 단자에 연결하십시오. 접지선이 확실하게 접지되지 않으면 감전 위험이 있습니다.
컨트롤러의 전원에는 항상 회로 차단기를 사용하십시오. 회로 차단기를 사용하지 않으면 감전 및/또는 로봇 시스템의 오작동이 발생할 수 있습니다.
컨트롤러를 변압기에 연결할 때는 AC 전원 케이블의 N 및 PE 단자를 변압기의 중성점 단자에 연결하십시오.
옵션 설치는 Epson과 판매회사에서 제공하는 유지보수 교육을 받은 사람이 수행해야 합니다. 작업 중에는 로봇 시스템의 전원을 끄고 전원 케이블을 분리하는 등 AC 전원 입력 섹션의 전원을 끄십시오. 전원이 켜져 있거나 고전압 충전부가 완전히 방전되지 않은 상태로 작업하면 감전 및/또는 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
컨트롤러의 전면을 열기 전에 전원 플러그를 뽑는 등 AC 전원 입력 섹션의 전원이 꺼졌는지 확인하십시오. AC 전원 입력 단자 블록 또는 외함 내부의 기타 부품을 만지면 감전 및/또는 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
매니퓰레이터는 컨트롤러에 연결하여 접지합니다. 컨트롤러가 접지되어 있고 케이블이 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오. 접지선이 확실하게 접지되지 않으면 화재나 감전 위험이 있습니다.
배선 작업을 하기 전에 반드시 전원을 끄고 “DO NOT TURN ON”(켜지 마시오)와 같은 표지판으로 태그 아웃 하고 실시해야 합니다. 전원이 켜진 상태에서 작업 절차를 수행하는 일은 매우 위험하며 감전 및/또는 로봇 시스템의 오작동을 초래할 수 있습니다.
브레이크 해제 장치와 외부 단락 커넥터가 있는 경우
브레이크 해제 장치 또는 외부 단락 커넥터를 연결하거나 교체할 때는 컨트롤러와 브레이크 해제 장치의 전원을 끄십시오. 전원이 켜진 상태에서 커넥터를 삽입하거나 제거하면 감전 및/또는 로봇 시스템의 오작동이 발생할 수 있습니다.
단자를 만지지 마십시오. 감전, 제품 손상 또는 오작동의 원인이 될 수 있습니다.
주의
사이버 보안을 위한 조직적 조치의 필요성
사이버 보안 리스크를 해결하기 위해 다음과 같은 조직적 조치를 취해야 합니다.
- 조직의 자산과 관련된 보안 위협 및 취약성을 기반으로 리스크 분석을 수행하십시오.
- 리스크를 해결하기 위한 보안 정책을 수립하고 적절한 직원을 교육 및 트레이닝을 실시하십시오.
- 보안 문제 발생 시의 대응법에 대한 지침을 수립하고 조직 전체에 알려야 합니다.
Epson 로봇 시스템은 폐쇄된 근거리 통신망 내에서 사용하도록 설계되었습니다. 인터넷에 접속할 수 있는 네트워크에 연결하지 마십시오. 인터넷 연결이 필요한 경우는 인터넷을 통한 악의적인 공격 및 취약성으로부터 보호하기 위해 필요한 기술적 조치*를 취하는 것이 좋습니다.
*: 이러한 조치에는 액세스 제어, 방화벽, 데이터 다이오드와 그 밖의 많은 것들이 포함됩니다.본 제품의 외부 연결 단자에는 설명서에 기재된 것 이외의 장치를 연결하지 마십시오. 외부 연결 단자를 설명서에 기재된 것 이외의 용도로 사용하지 마십시오. 무단 로그인, 정보 위조, 정보 유출, 로봇 시스템 정지 등의 문제가 발생할 수 있습니다. 관리자와 관리자가 승인한 사람 외에는 컨트롤러 및 제어 장치를 만지지 않도록 물리적 조치를 취하는 것이 좋습니다. 또한, 제품이 연결된 네트워크에 접근하지 못하도록 기술적, 물리적 조치를 취할 것을 권장합니다.
원격 설정으로 I/O를 사용할 때 다음 사항에 주의하십시오. 요구 사항을 충족하지 않고 원격 설정으로 I/O를 사용하면 시스템 오류 또는 안전 문제가 발생할 수 있습니다.
- 설정 시에는 기능 할당과 배선 관계를 착오 없이 설정하십시오.
- 시스템을 켜기 전에 반드시 기능과 배선 관계가 일치하는지 확인하십시오.
- 작동 확인 시에는 구성 또는 배선 오류를 예측하십시오.
설정 또는 배선 오류로 인해 매니퓰레이터가 비정상적으로 작동하면 주저하지 말고 비상 정지 스위치를 누르거나 다른 방법으로 매니퓰레이터 작동을 즉시 중지하십시오.
베이스 테이블의 강성에 따라 매니퓰레이터 작동 중에 공진(공명음 또는 미세한 진동)이 발생할 수 있습니다. 공진이 발생하면 베이스 테이블의 강성을 개선하거나 매니퓰레이터의 속도 또는 가속 및 감속 설정을 변경하십시오.
권한이나 자격이 있는 직원만 배선 작업을 수행해야 합니다. 권한이나 자격이 없는 직원이 배선 작업을 하면 신체적 부상 및/또는 로봇 시스템의 오작동이 발생할 수 있습니다.
배선 작업은 자격을 갖춘 사람이나 전기 지식과 기술을 갖춘 개인이 수행해야 합니다.
이러한 지식과 기술이 없는 사람이 배선 작업을 할 경우 부상이나 고장이 발생할 수 있습니다.벽면 장착, 천장 장착
벽면이나 천장에 장착하는 경우 매니퓰레이터를 충분한 강도와 강성을 갖춘 벽면이나 천장에 고정하십시오. 또한 매니퓰레이터가 떨어지지 않도록 매니퓰레이터 베이스에 조치를 취하십시오. 매니퓰레이터가 떨어지거나 흔들리면 매우 위험하여 심각한 부상 및/또는 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.부스러기나 배선 잔여물 등의 이물질이 컨트롤러 내부로 들어가지 않도록 주의하십시오. 이물질로 인해 오작동, 고장, 화재가 발생할 수 있습니다.
케이블을 연결할 때 커넥터에 충격이나 하중을 가하지 마십시오.
케이블을 분리할 때 케이블 부분을 잡아당기지 마십시오.
각 장치의 일련번호가 일치하는지 확인하십시오. 매니퓰레이터와 컨트롤러 사이의 부적절한 연결은 로봇 시스템의 오작동뿐만 아니라 안전상의 문제로 이어질 수 있습니다.
커넥터를 연결하기 전에 핀이 구부러지지 않았는지 확인하십시오. 구부러진 핀으로 연결하면 커넥터가 손상되어 로봇 시스템이 오작동할 수 있습니다.
브레이크 해제 장치와 외부 단락 커넥터가 있는 경우
브레이크 해제 장치 또는 외부 단락 커넥터가 연결되지 않은 상태에서 매니퓰레이터를 작동하면 브레이크가 해제되지 않아 브레이크가 손상될 수 있습니다.
브레이크 해제 장치를 사용한 후에는 반드시 외부 단락 커넥터를 매니퓰레이터에 연결하거나 브레이크 해제 장치용 커넥터를 연결된 상태로 두십시오.