티칭 및 프로그래밍 시 주의 사항
다음 항목은 설계 및 프로그래밍 시 안전을 위한 주의사항입니다.
경고
- 안전 기능 설정을 올바르게 수행하지 않으면 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
- 세이프가드의 인터록은 작업을 수행할 때 작동해야 합니다. 스위치가 테이프로 덮여 있는 등 스위치가 켜지거나 꺼지지 않는 상태(스위치가 비활성화된 상태)에서 작업을 수행하면 세이프가드 입력의 안전 기능이 활성화되지 않으므로 매우 위험합니다. 이로 인해 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
- 전원을 켜거나 작동하기 전에 매니퓰레이터를 고정하십시오. 고정되지 않은 상태에서 전원을 켜거나 매니퓰레이터를 작동하면 매니퓰레이터가 넘어질 수 있어서 매우 위험하여 심각한 부상 및/또는 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.
- 교육을 받지 않은 사람은 전원이 켜진 매니퓰레이터에 절대 접근해서는 안 됩니다. 또한, 작동 구역 안으로 들어가지 마십시오. 매니퓰레이터가 켜져 있는 경우, 정지된 것처럼 보이더라도 예기치 않은 움직임이 있을 수 있으며 이로 인해 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다. 또한 매니퓰레이터의 예상치 못한 움직임이나 작업자의 매니퓰레이터 취급 부주의로 인한 위험을 방지하기 위해 안전한 작업 절차를 확립하고 반드시 이에 따라야 합니다.
- 본격적인 운전을 시작하기 전에 비상 정지 스위치와 인터록 스위치 등의 안전 기기가 작동하고 있음을 확인하십시오. 스위치가 제대로 작동하지 않는 상태에서 운전을 시작하면 비상 시 안전 기능이 작동하지 않을 수 있습니다. 이는 매우 위험하여 심각한 부상 및/또는 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.
- 티치 펜던트의 모드 선택 키 스위치는 기능 안전을 준수하지 않습니다.
- 티치 포인트, 시작 작업 시에는 로봇 시스템을 티치 모드로 하고 언제라도 비상 정지 스위치를 누를 수 있는 상태에서 작업해야 합니다. 잘못된 조작 등으로 인해 매니퓰레이터가 예상치 못한 움직임을 일으키면 매우 위험하고 심각한 안전상의 문제가 발생할 수 있습니다.
- 안전 방벽 안쪽에서 작업 시는 티칭 운전 모드(저속, 저전력)를 사용하십시오.
주의
원칙적으로 한 사람만 로봇 시스템을 작동해야 합니다. 어쩔 수 없이 한 명 이상이 로봇 시스템을 작동해야 하는 경우는 서로 의사소통 하는 등 필요한 모든 안전 예방 조치를 취하십시오. 또한 로봇에 접근하여 작업하는 경우는 관리 감독자를 배치하는 등 안전상의 배려를 하십시오.
SCARA 로봇
브레이크 해제 스위치를 누르고 있는 동안은 핸드의 자중으로 인한 샤프트의 하강 및 회전에 주의하십시오. 암이 하강하면 손이나 손가락이 끼이거나 매니퓰레이터가 손상되거나 고장 날 수 있습니다.
6축 로봇
- 일반적으로 조인트의 브레이크는 한 번에 하나씩 해제합니다. 부득이한 사유로 2개 이상의 조인트의 브레이크를 동시에 해제해야 하는 경우에는 각별한 주의가 필요합니다. 여러 조인트의 브레이크를 동시에 해제하면 암이 예상치 못한 방향으로 하강하여 손이나 손가락이 끼이거나 로봇이 손상되거나 고장 날 수 있습니다.
- 브레이크를 놓을 때는 암의 하강에 주의하십시오. 브레이크 해제 스위치를 누르고 있는 동안 로봇 암은 자중으로 하강합니다. 암이 하강하면 손이나 손가락이 끼이거나 로봇이 손상되거나 고장 날 수 있습니다.
- 소프트웨어로 브레이크를 해제하기 전에, 필요에 따라 즉시 누를 수 있도록 비상 정지 스위치를 쉽게 접근할 수 있는 장소에 두십시오. 비상 정지 스위치에 쉽게 접근할 수 없는 경우는 오작동으로 인해 암이 하강하는 것을 즉시 멈출 수 없게 되어 로봇이 손상되거나 고장 날 수 있습니다.