Funzioni protettive

Il sistema robotico è dotato di funzioni che proteggono le apparecchiature periferiche e il sistema robotico stesso. Tuttavia, queste funzioni sono concepite solo per eventi imprevisti.

Modalità a bassa potenza
Questa modalità mantiene bassa la potenza del motore.
L'esecuzione di un comando di modifica della modalità di potenza consente di passare a uno stato con limitazioni (modalità a bassa potenza), indipendentemente dal fatto che la protezione sia aperta o chiusa e dalla modalità di funzionamento. La modalità a bassa potenza garantisce la sicurezza dell'operatore e riduce il rischio di distruzione e danneggiamento delle apparecchiature periferiche a causa di un funzionamento incauto.

Frenata dinamica
Il circuito del freno dinamico è costituito da un relè che mette in cortocircuito il cavo di alimentazione del motore (azione del freno). Quando viene immesso un arresto di emergenza o vengono rilevate le seguenti anomalie, il freno dinamico viene attivato per arrestare la rotazione del motore. (Rilevamento scollegamento encoder, rilevamento sovraccarico, rilevamento errore coppia, rilevamento errore velocità, rilevamento eccesso di scostamento posizione, rilevamento eccesso di scostamento velocità, rilevamento errore CPU, rilevamento errore di memoria, rilevamento surriscaldamento)

Rilevamento sovraccarico
Rileva uno stato di sovraccarico del motore.

Rilevamento errore coppia
Rileva anomalie nella coppia del motore.

Rilevamento errore velocità
Rileva anomalie nella velocità del motore.

Rilevamento eccesso di scostamento posizione
Rileva anomalie nella differenza tra il comando di movimento e la posizione corrente.

Rilevamento eccesso di scostamento velocità
Rileva anomalie nella differenza tra il comando di velocità e la velocità effettiva.

Rilevamento errore CPU
Viene utilizzato un watchdog timer per rilevare anomalie nella CPU che controlla il motore. Inoltre, la CPU che gestisce il sistema del controller e la CPU che controlla il motore monitorano costantemente il loro stato reciproco.

Rilevamento errore di memoria
Rileva errori di checksum nella memoria.

Rilevamento surriscaldamento
Rileva le anomalie di temperatura nel modulo del driver del motore.

Rilevamento fusione relè
Rileva la fusione o l'apertura dei contatti del relè per un guasto.

Rilevamento sovratensione
Rileva gli errori di sovratensione del controller.

Rilevamento calo di tensione alimentazione
Rileva un calo della tensione di alimentazione.

Rilevamento errore di temperatura
Rileva anomalie di temperatura del controller.

Rilevamento errore ventola
Rileva anomalie di velocità della ventola.