Precauzioni per il funzionamento automatico
Di seguito sono indicate alcune precauzioni di sicurezza per il personale che esegue un programma per svolgere operazioni automatiche.
AVVISO
- Evitare distrazioni quando si entra nell'area di lavoro durante il funzionamento automatico. Una situazione del genere è estremamente pericolosa e può causare gravi problemi di sicurezza perché il manipolatore potrebbe muoversi, anche se apparentemente fermo.
- Se il manipolatore si ferma per un motivo sconosciuto durante il funzionamento automatico, non avvicinarsi assolutamente al manipolatore fermo. Se è necessario avvicinarsi al manipolatore, premere l'interruttore arresto di emergenza o disinserire l'alimentazione principale prima di avvicinarsi. Quando si disinserisce l'alimentazione principale, prestare molta attenzione a non creare nuovi pericoli.
- Quando si interrompe un programma e si riavvia il sistema robotico durante il funzionamento automatico, assicurarsi che non sorgano nuovi pericoli in relazione alle apparecchiature periferiche prima di avviare il programma.
- Prima di azionare il sistema robotico, assicurarsi che nessuno si trovi all'interno delle barriere di sicurezza. Un movimento imprevisto del manipolatore è estremamente pericoloso e può causare gravi problemi di sicurezza.
- Se il manipolatore si muove in modo anomalo durante il funzionamento del sistema robotico, premere immediatamente l'interruttore arresto di emergenza. Se il funzionamento anomalo non viene interrotto, è estremamente pericoloso e può causare gravi lesioni agli operatori e/o danni alle apparecchiature.
- Gli interblocchi delle protezioni devono essere funzionanti durante l'esecuzione del lavoro. L'esecuzione di lavori quando l'interruttore non si attiva o disattiva, ad esempio se è coperto da nastro adesivo (interruttore disabilitato), è estremamente pericolosa perché la funzione di sicurezza della protezione non verrà attivata. Ciò può causare gravi problemi di sicurezza.
- Se una persona viene afferrata o intrappolata dal manipolatore per un malfunzionamento o un'anomalia, utilizzare la funzione di rilascio freno per spostare il manipolatore e allontanarsi.
Robot SCARA
Spostare i giunti senza freni elettromagnetici direttamente a mano. Per i giunti con freni (giunti n. 3 e n. 4), premere l'interruttore rilascio freno sul manipolatore e spostare manualmente il manipolatore per l'alimentazione principale del controller.
Robot a 6 assi
Se è presente un'unità rilascio freno:
Utilizzare l'unità rilascio freno per rilasciare il freno elettromagnetico del manipolatore e azionare il manipolatore manualmente. Durante questa procedura, prestare attenzione alla caduta del braccio.Se non è presente un'unità rilascio freno:
Rilasciare il freno elettromagnetico del manipolatore dalla finestra di comando di Epson RC+ e azionare il manipolatore manualmente. Durante questa procedura, prestare attenzione alla caduta del braccio.
- Non spostare il manipolatore mentre la piattaforma mobile (robot a coordinate cartesiane, carrello mobile, AGV, ecc.) è in movimento. Durante l'uso, il manipolatore deve essere sempre circondato da una recinzione di sicurezza. L'uso del manipolatore mentre la piattaforma mobile è in movimento può causare gravi lesioni e/o danni al sistema robotico.
- Non toccare il manipolatore o il controller mentre sono in funzione. Durante il funzionamento, il manipolatore e il controller possono essere molto caldi e causare ustioni.
AVVISO
- Non aprire il coperchio del controller o del manipolatore se non per la manutenzione. All'interno vi è una sezione con carica ad alta tensione, con il rischio di scosse elettriche anche quando l'alimentazione è disinserita.
- Non toccare o utilizzare il controller con le mani bagnate. Se il prodotto viene toccato o utilizzato con le mani bagnate, possono verificarsi scosse elettriche o malfunzionamenti.
ATTENZIONE
- Robot SCARA
- Giunti n. 1, n. 2 e n. 4:
Se il manipolatore viene azionato ripetutamente con un angolo operativo di 5° o inferiore, è probabile che i cuscinetti utilizzati nei giunti causino una carenza di film d'olio. Il funzionamento ripetuto può causare danni prematuri. Per evitare danni prematuri, azionare il manipolatore per spostare ciascun giunto a un angolo di circa 50° o più una volta all'ora. - Giunto n. 3:
Se il movimento in alto e in basso della mano è di 10 mm o meno, muovere la mano di mezza corsa massima o più circa una volta all'ora.
- Giunti n. 1, n. 2 e n. 4:
- Robot a 6 assi
Se il manipolatore viene azionato ripetutamente con tutti i giunti che hanno un angolo operativo di 5° o inferiore, è probabile che i cuscinetti utilizzati nei giunti causino una carenza di film d'olio. Il funzionamento ripetuto può causare danni prematuri. Per evitare danni prematuri, azionare il manipolatore per spostare ciascun giunto a un angolo di circa 30° o più una volta all'ora. - A seconda della combinazione di velocità di movimento del manipolatore, orientamento del braccio e carico della mano, è possibile che si verifichino vibrazioni (risonanza) continue durante il funzionamento. Le vibrazioni si verificano a causa della naturale frequenza di vibrazione del braccio e possono essere ridotte adottando le seguenti misure:
- Modificando la velocità del manipolatore
- Modificando i punti di apprendimento
- Modificando il carico della mano
- Se si installa il manipolatore su una piattaforma mobile, arrestarlo quando la piattaforma mobile è in movimento o in funzione. Il manipolatore può essere arrestato impostando i motori di tutti gli assi su Off (stato non alimentato). Se non è possibile spegnere un motore, impostare la modalità di alimentazione su Low e assicurarsi che la piattaforma mobile e il manipolatore siano esclusivi e non si muovano contemporaneamente.
- Subito dopo aver arrestato il funzionamento, il manipolatore potrebbe surriscaldarsi a causa del calore generato dal motore. Non toccare il manipolatore finché la temperatura non è scesa. Operazioni come il teaching e la manutenzione devono essere eseguite solo dopo che la temperatura è scesa e il manipolatore non è più caldo al tatto.
- Robot a 6 assi
- Normalmente, rilasciare i freni dei giunti uno alla volta. Se i freni di due o più giunti devono essere rilasciati contemporaneamente per ragioni inevitabili, adoperare estrema cautela. Il rilascio simultaneo dei freni di due o più giunti può causare la caduta del braccio in una direzione imprevista, con conseguente intrappolamento delle mani o delle dita e danni o guasti al robot.
- Prestare attenzione alla caduta del braccio quando si rilascia il freno. Mentre si preme l'interruttore rilascio freno, il braccio del robot cade a causa del proprio peso. Se il braccio cade, può intrappolare le mani o le dita, oppure danneggiare il robot o comprometterne il funzionamento.
- Prima di rilasciare il freno utilizzando il software, mantenere l'interruttore arresto di emergenza in una posizione facilmente accessibile in modo da poterlo premere immediatamente se necessario. In caso contrario, se l'interruttore arresto di emergenza non è facilmente accessibile, non sarà possibile arrestare immediatamente la caduta del braccio a causa di un'operazione errata, con eventuali danni o guasti al robot.
- Se sono presenti un'unità rilascio freno e un connettore di cortocircuito esterno
L'utilizzo del manipolatore senza un'unità rilascio freno o un connettore di cortocircuito esterno collegato può causare il mancato rilascio del freno, con eventuale danneggiamento del freno.
Dopo aver utilizzato l'unità rilascio freno, collegare sempre il connettore di cortocircuito esterno al manipolatore o lasciare collegato il connettore dell'unità rilascio freno.