Funciones de seguridad
El sistema robótico tiene las siguientes funciones de seguridad. Debido a su particular importancia para la seguridad, asegúrese siempre de que estén funcionando antes de utilizar el sistema robótico.
Funciones estándar de Controller Safety Function:
- Par de seguridad desactivado (STO)
Una entrada de señal del controlador del robot abre un relé para cortar el suministro de energía a los motores y detener el robot. Este es un estado seguro para el controlador del robot.
STO se opera indirectamente desde una parada de emergencia o una parada de protección. No puede operar directamente.
Parada de emergencia
Esta función permite al robot realizar una parada de emergencia al recibir una señal de un relé de seguridad o de un interruptor de parada de emergencia acoplado al conector de entrada de parada de emergencia o al conector de E/S de seguridad. Después de recibirse, se ejecuta SS1 y, cuando el motor se detiene, el robot se encuentra en un estado de parada de emergencia. Durante el estado de parada de emergencia, se muestra EP en el LED de 7 segmentos del controlador del robot.
Hay tres circuitos de parada de emergencia para el controlador del robot:- Conector de entrada de parada de emergencia (E-Stop)
- Puerto del conector de E/S de seguridad configurado para la parada de emergencia (Safety Input)
- Interruptor de parada de emergencia acoplado a la unidad de programación y análisis (E-Stop, TP)
Protección (SG) (parada de protección)
Esta función permite que el robot realice una parada de protección al recibir una señal de un dispositivo periférico de seguridad acoplado al conector de E/S de seguridad. Después de recibirse la señal, se ejecuta SS1 y, cuando el motor se detiene, el robot se encuentra en un estado de parada de protección. SO se muestra en el LED de 7 segmentos del controlador de robot.
El circuito de protección (SG) del controlador del robot es el siguiente.- Puerto del conector de E/S de seguridad configurado para la protección (SG)
Habilitar
Habilitar es la ruta conectada al interruptor de habilitación cuando la unidad de programación y análisis está conectada. Solo se pueden conectar unidades de programación y análisis Epson; los interruptores de habilitación del cliente no se pueden conectar.
Cuando el sistema detecta que el interruptor de habilitación de la unidad de programación y análisis no está en la posición media, se ejecuta SS1 y el robot está en estado STO.Limitación de eje por software
Esta función supervisa que cada eje del robot esté dentro de sus márgenes operativos. Si el sistema detecta que un eje del robot ha superado el margen límite, la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente, activando el estado de parada de emergencia en el controlador del robot.
El margen restringido para cada eje del robot se establece en el software dedicado (Gerente de funciones de seguridad).
- Salidas de seguridad
Se pueden conectar dispositivos de seguridad externos a las salidas de seguridad del controlador del robot para realizar notificaciones del estado de ACTIVACIÓN/DESACTIVACIÓN de las funciones de seguridad.
Mediante la asignación de configuraciones en el software dedicado (Gerente de funciones de seguridad), se pueden emitir las siguientes señales de seguridad:- Estado de STO
- Estado del interruptor de parada de emergencia
- Estado del interruptor de habilitación
- Estado habilitado/deshabilitado de la velocidad limitada de seguridad (SLS)
- Estado habilitado/deshabilitado de la posición limitada de seguridad (SLP)
Funciones opcionales cargadas en la Controller Safety Function:
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Esta funcionalidad supervisa la velocidad de funcionamiento del robot. Si el sistema detecta que el robot ha superado la velocidad máxima, la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente, activando el estado de parada de emergencia en el controlador del robot.
El límite de velocidad de seguridad del robot se establece en el software dedicado (Gerente de funciones de seguridad).PUNTOS CLAVE
La función de supervisión de velocidad durante el aprendizaje se puede utilizar como función estándar.
Posición limitada de seguridad (SLP)
Esta funcionalidad supervisa la posición y los ángulos de las articulaciones del robot. Si el sistema detecta que el robot ha superado las áreas supervisadas o el límite de los ángulos de las articulaciones, la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente, activando el estado de parada de emergencia en el controlador del robot.
Las áreas supervisadas y el límite de ángulo de las articulaciones del robot se establecen en el software dedicado (Gerente de funciones de seguridad).