モードの切り替え

TEACHモードとAUTOモードの切り替えは、ティーチペンダントにあるモード切替キースイッチで行います。

TEACHモード

モード切替キースイッチを"Teach"に切り替えると、TEACHモードとなります。

プログラム実行中にTEACHモードへ切り替えると、プログラムは実行を中断します。

また、動作中のロボットは、即座に停止します。(Quick Pause)

AUTOモード

モード切替キースイッチを"Auto"に切り替え、ラッチ解除入力信号を "ON"にすると、AUTOモードに切り替わります。

キーポイント

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• TEACHモードの状態は、ソフトウェアによってラッチされます。

  TEACH → AUTOへモードを切り替える場合は、ラッチ解除入力が必要です。

  ディスプレイに、"作業者は必ずセーフガードエリアから出てください"というメッセージが表示されます。安全を確保して作業を行ってください。

  ラッチ解除については、以下のマニュアルを参照してください。

  • "RC700シリーズ" マニュアル
  • "RC700-D" マニュアル
  • "RC700-E" マニュアル
  • "RC800-A" マニュアル
  • "RC800L"　マニュアル
  • "RC90シリーズ" マニュアル
  • "Tシリーズ" マニュアル
  • "T-Bシリーズ" マニュアル
  • "VTシリーズ" マニュアル

• モード切替キースイッチでモードを切り替えると、モーターがOFFとなります。
  TEACHモードからAUTOモードへ切り替えるには、ラッチ解除が必要です。

• モード切替キースイッチでモードを切り替える場合は、イネーブルスイッチをOFFにしてください。

  イネーブルスイッチをONにしたまま、モード切替キースイッチでモードを切り替え、モーターをONすると、エラーが発生します。この場合には、イネーブルスイッチを一度OFFにし、イネーブルスイッチを再度ONにしてから、モーターをONしてください。