概要
ECP動作とは、ロボットでワークを把持して制御し、ロボット周辺に固定されたツールを用いてワークの稜線などの指定した軌跡に追従させる動作です。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | ワーク |
| b | 外部制御点 (ECP) |
| c | 外部固定ツール |
外部制御点動作オプションは、以下をサポートしています。
- 外部制御点の設定 (ECPSet命令)、および選択 (ECP命令)
- ECP動作命令 (Move, Arc3, Curve、およびCVMove命令の追加機能)
- ECPジョグ動作によるティーチング作業
水平多関節型ロボット (RSシリーズ含む)、直角座標型ロボット、垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)で使用することができます。また、マルチロボットシステムでも使用可能です。
外部制御点は、最大15個まで設定が可能です。