规格

附加轴的类型

支持的附加轴为PG轴，由脉冲发生器板控制。但是要注意，PG轴有一定的限制。

PG附加轴的限制：

• 动作开始时，机器人与附加轴同步，但机器人与附加轴的动作结束时序不同步。
• 不支持在CP On和Pass时进行“路径”动作。停止每个动作。
• 不通过CVMove系列的各点。
• 必须使用MCAL命令进行校准。在校准完成前，无法同时操作附加轴和机器人。如果PG附加轴的移动距离为"0"，对仅机器人移动的点执行Go和Move时，机器人将单独移动。

附加轴的数目

每个SCARA机器人系列(包括RS系列)、直角坐标机器人、6轴机器人(包括N系列)和关节型机器人都可有两个附加轴。然而，您可以添加的轴数取决于您的控制器上有多少根轴。

位置数据管理

附加轴被分配到所有机器人类型的第8和第9关节上。位置数据显示在您添加附加轴的机器人的点数据的S和T坐标值中。

附加轴作为第8关节，称为附加S轴，第9关节为附加T轴。

附加轴的坐标值保存在机器人点数据中，但不会对机器人坐标系有任何影响。

操作方式

附加轴可以与机器人同时移动(同步启动/停止)。不过，如果您使用的是PG轴，它不会与机器人同步以不同的加速度/减速度来完成和操作。有关动作命令的详细信息，请参阅下文。

此外，您还可以通过适当管理点数据分别操作附加轴和机器人。但是，您不能在任意时刻分别操作这两项功能。在这种情况下，使用多机器人功能，并将驱动轴设置为另一个机器人。

命令规范

Pulse、Go、BGo、TGo、Pass

附加轴可以结合机器人动作来操作。然而，如果您使用的是PG轴，它只同步来启动该动作并在机器人和轴完成每个动作时完成一个动作命令。此外，如果PG附加轴有一个行进距离，Path动作在CP On与Pass情况下是禁止的，且该轴在CP Off时自动移动。

Move、BMove、Tmove

附加轴可以结合机器人动作来操作。然而，如果您使用的是PG轴，它只同步来启动该动作并在机器人和轴完成每个动作时完成一个动作命令。此外，如果PG附加轴有一个行进距离，Path动作在CP On情况下是禁止的，且该轴在CP Off时自动移动。

Arc、Arc3

附加轴可以结合机器人动作来操作。它并不通过指定的中点，并直接去向结束点。然而，如果您使用的是PG轴，它只同步来启动该动作，并在机器人和轴完成每个动作时完成一个动作命令。此外，如果PG附加轴有一个行进距离，Path动作在CP On情况下是禁止的，且该轴在CP Off时自动移动。

CVMove

附加轴可以结合机器人动作来操作。如果您使用附加轴及S和T轴的伺服轴，它会创建一个通过由一系列点数据指定的S和T坐标的曲线。不过，如果您使用附加轴的PG轴，它并不通过那个系列的点而是直接去向结束点。而且，它只同步来启动该动作，并在机器人和轴完成每个动作时完成一个动作命令。此外，如果PG附加轴有一个行进距离，Path动作在CP On情况下是禁止的，且该轴在CP Off时自动移动。

Jump

附加轴可以结合机器人的水平动作来执行PTP动作。然而，如果您使用的是PG轴，它只同步来启动该动作并在机器人和轴完成每个动作时完成一个动作命令。此外，如果PG附加轴有一个行进距离，Path动作在CP On情况下是禁止的，且该轴在CP Off时自动移动。

Jump3、Jump3CP

附加轴可以结合机器人的起始/跨度/结束动作来操作。然而，如果您使用的是PG轴，它只同步来启动该动作并在机器人和轴完成每个动作时完成一个动作命令。此外，如果PG附加轴有一个行进距离，Path动作在CP On与Pass情况下是禁止的，且该轴在CP Off时自动移动。

JTran、PTran

附加轴可通过指定为第8、第9关节分别进行操作。

示例：

> JTran 8, 90     ' 将附加S轴移动90毫米
> PTran 9, 10000  ' 将附加T轴移动10000个脉冲