用法

附加轴的配置

有关配置附加轴的说明，请参阅以下的配置。

附加轴的配置

如果您使用的是附加轴的PG轴，则需要设置PG参数。有关PG参数，请参阅以下手册。

《机器人控制器选件 PG动作系统》手册

点数据的使用

这个例子指定了机器人和附加的ST轴的位置数据并将其替换到点数据上。

P1 = XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)          ' SCARA机器人
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)  ' 6轴机器人

这个例子指定了机器人和附加ST轴的位置数据，并执行PTP动作。

Go XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)
Go XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)

这个例子中单独指定了附加ST轴的位置数据。

P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10) :T(20)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :T(20)

这个例子忽略了机器人的位置分配XY()并且仅指定了附加轴的位置。然后，定义了点数据，然后机器人就不会移动了(未定义)。

P1 = ST(10, 20)
Go P1            '  只有附加轴移动且机器人仍位于当前位置上。

这个例子仅操作附加轴。

Go ST(10, 20)    ' 只有附加轴移动。

这个例子忽略了附加轴的位置分配ST()并且仅指定了机器人的位置。然后，定义了点数据，这样附加轴就不会移动了(未定义)。

P1 = XY(10, 20, 30, 40)
Go P1            ' 只有机器人移动且附加轴仍位于当前位置上。

这个例子只操作机器人。

Go XY(10, 20, 30, 40)  ' 只有机器人移动。

这个例子使用点运算符表达式计算出附加轴的坐标值。

P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)
P2 = P1 + S(10) + T(20)  '为P1的附加ST轴添加偏移量。

请注意，您不能使用未定义点的点运算符。

P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60)
P2 = P1 + S(10) + T(20)                        ' 错误(P1的ST未定义，您不能使用点运算符)
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +ST(10, 20)    ' 错误
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +S(10) +T(20)  ' 错误
Go ST(10, 20) + X(10)                          ' 错误(P1的XY未定义，您不能使用点运算符)

本例显示了从点数据处检索到的附加 ST 轴坐标值。

Print CS(P1),  CT(P1)

托盘运动

如果使用包含附加轴位置数据的点数据指定一个托盘，附加轴的位置数据也受托盘计算的影响。当附加轴用作行进轴时，可以为单个机器人定义一个较大的托盘范围。

例如用作行进轴以外的应用，如果您不想在托盘计算中包含附加轴的位置，请使用附加轴位置信息作为未定义值得点数据定义托盘。