使用方法

设置参考点

区域失真校正功能，仅对设置的校正区域内有效。因此设置参考点时，需要确保动作点的位置包含在校正区域中。参考点是对机器人设置的。

设置参考点时，请使用能准确判断参考点之间相对位置的点。可使用例如设备上的标准孔位和位置公差小的点。校正是通过示教点之间的对应关系进行的，如果使用精度差的参考位置，可能导致校正结果不准确。

增加参考点的数量，有助于提高精度。

校正方法有“平面校正”和“空间校正”两种类型。

平面校正: 可以校正位于参考点所组成平面上的点。使用平面校正时，请将连续的参考点设置在同一平面上。至少需要3个参考点。; 当动作点与所设置的校正区域不在一个平面上，而是在距离平面垂直方向较远的位置时，会降低校正的精度。请将校正区域设置在合适的高度，或使用空间校正。
空间校正: 可以校正位于参考点所组成空间上的点。使用空间校正时，请确保连续校准点包含在要校准的空间中。至少需要4个参考点。; 请将参考点在图纸上的位置保存为点数据。点的编号必须是连续的。例如，如要使用4个参考点，请在点文件内准备4个连续的区域。; 当使用垂直6轴机器人 (包括N系列)，执行区域失真校正功能校正点数据时，要校正点的工具坐标系Z轴，必须要和校正区域参考点的工具坐标系Z轴一致。可将DiffToolOrientation函数的轴编号指定为COORD_Z_PLUS，来获取工具坐标系Z轴形成的角度。; 当使用SCARA机器人 (包括RS系列)时，校正对任何姿势均有效。; 如需确保从参考点到工具坐标Z轴方向，姿势反转的点也保持高精度，建议将反转后的点也设置为参考点。

示教参考点

请尽可能提高参考点的示教精度。如下图所示，可使用设备上的标准孔位或工具进行示教。

校正动作点

示教完所有参考点后，请使用AreaCorrectionSet设置校正区域。假设P1到P4是图纸中参考点的位置，P11到P14是实际示教的参考点位置。使用以下命令，可将校正区域1设置为平面校正。

AreaCorrectionSet 1, P(1:4), P(11:14), MODE_PLANE

如需使用校正区域的动作点P20进行校正，可使用以下命令。

Go AreaCorrection(P20, 1)

有关命令的详细信息，请参阅以下手册。

《Epson RC+ 8.0 SPEL+语言参考》

注意