規格

附加軸的類型

支援的附加軸為PG軸，由脈衝發生器板所控制。但請注意，PG軸具有一些限制。

PG附加軸的限制事項：

• 開始動作時，機器人和附加軸會進行同步處理，但結束動作時，不會進行同步處理。
• 不支援使用CP On或Pass的路徑運動。每個動作都會停止。
• 不會通過CVMove的經由點。
• 需要使用MCAL命令回歸到原點。在完成校準之前，不能一起操作附加軸和機器人。如果PG附加軸的移動為「0」，並且執行了Go和Move到僅機器人移動的位置，則機器人將單獨移動。

附加軸的數量

SCARA機器人系列(包括RS系列)、Cartesian座標機器人、6軸機器人(包括N系列)及關節型機器人最多可使用兩個附加軸。不過，您可添加的軸數量取決於控制器可用的軸數量。

位置資料管理

附加軸會分配至所有類型機器人的關節8和9。位置資料顯示在機器人點資料的S和T座標值，您可在此添加附加軸。

作為關節8的附加軸稱為附加S軸，作為關節9的附加軸則為附加T軸。

附加軸的座標值會與機器人點資料一起保存，但不會影響機器人座標系統。

操作方式

附加軸可以和機器人同時移動。(同步啟動／停止) 不過，如果您使用PG軸，機器人與附加軸將以不同加速／減速速度移動，不會同步處理機器人的結束動作。有關動作命令的詳細資訊，請參閱以下說明。

此外，您可透過適當的點資料管理，獨立操作附加軸及機器人。不過，您無法在任意時間獨立操作兩者。在此情況下，請使用多機器人功能，並將驅動軸設為其他機器人。

命令規範

Pulse、Go、BGo、TGo、Pass

附加軸可以搭配機器人動作進行操作。不過，如果您使用PG軸，則僅能進行開始動作的同步處理，且動作命令會在機器人和軸皆完成各自動作時結束。此外，若PG附加軸具有一移動距離，則會禁止使用CP On和Pass的Path動作，且軸會隨著CP Off自動移動。

Move、BMove、Tmove

附加軸可以搭配機器人動作進行操作。不過，如果您使用PG軸，則僅能進行開始動作的同步處理，且動作命令會在機器人和軸皆完成各自動作時結束。此外，若PG附加軸具有一移動距離，則會禁止使用CP On的Path動作，且軸會隨著CP Off自動移動。

Arc、Arc3

附加軸可以搭配機器人動作進行操作。其不會通過指定的midPoint，而是直接移至結束點。如果您使用PG軸，則僅能進行開始動作的同步處理，且動作命令會在機器人和軸皆完成各自動作時結束。此外，若PG附加軸具有一移動距離，則會禁止使用CP On的Path動作，且軸會隨著CP Off自動移動。

CVMove

附加軸可以搭配機器人動作進行操作。如果您使用附加軸的伺服系統軸，則會針對個別S和T軸，建立一條通過一系列點資料所指定之S和T座標的曲線。不過，如果您使用附加軸的PG軸，則不會通過一系列點，而是直接移至結束點。此外，它僅能進行開始動作的同步處理，且動作命令會在機器人和軸皆完成各自動作時結束。此外，若PG附加軸具有一移動距離，則會禁止使用CP On的Path動作，且軸會隨著CP Off自動移動。

Jump

附加軸會搭配機器人的水平動作來執行PTP動作。不過，如果您使用PG軸，則僅能進行開始動作的同步處理，且動作命令會在機器人和軸皆完成各自動作時結束。此外，若PG附加軸具有一移動距離，則會禁止使用CP On的Path動作，且軸會隨著CP Off自動移動。

Jump3、Jump3CP

附加軸可以搭配機器人起始／跨距／結束動作進行操作。不過，如果您使用PG軸，則僅能進行開始動作的同步處理，且動作命令會在機器人和軸皆完成各自動作時結束。此外，若PG附加軸具有一移動距離，則會禁止使用CP On和Pass的Path動作，且軸會隨著CP Off自動移動。

JTran、PTran

將附加軸指定為關節8、9，便可獨立操作。

範例:

> JTran 8, 90     ' 使附加S軸移動90 mm
> PTran 9, 10000  ' 使附加軸T進行10000脈衝的動作