用法
附加軸配置
有關附加軸的設定方法，請參閱以下內容。
如果您使用附加軸PG軸，您必須設置PG參數。有關PG參數，請參閲以下手冊。
機器人控制器 選配 PG 動作系統 手冊
點資料用法
此範例指定機器人和附加ST軸的位置資料，並將其取代為點資料。
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20) ' SCARA機器人
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20) ' 6軸機器人
此範例指定機器人和附加ST軸的位置資料，並執行PTP動作。
Go XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)
Go XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)
此範例指定個別附加ST軸的位置資料。
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10) :T(20)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :T(20)
此範例省略了機器人位置指派XY( )，且僅指定附加軸位置。接著，定義點資料，使機器人不能移動(未定義)。
P1 = ST(10, 20)
Go P1 ' 僅附加軸移動，機器人保持在目前位置
此範例僅操作附加軸。
Go ST(10, 20) ' 僅附加軸移動
此範例省略了附加軸位置指派ST( )，且僅指定機器人位置。接著，定義點資料，使附加軸不能移動(未定義)。
P1 = XY(10, 20, 30, 40)
Go P1 ' 僅機器人移動，附加軸保持在目前位置
此範例僅操作機器人。
Go XY(10, 20, 30, 40) ' 僅機器人移動
此範例使用點運算子運算式來計算附加軸座標值。
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)
P2 = P1 + S(10) + T(20) '相對於P1位置，將偏移量添加至附加軸S和T
請注意，您無法在未定義的點使用點運算子。
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60)
P2 = P1 + S(10) + T(20) ' 錯誤（由於未定義ST，無法對P1進行點運算）
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +ST(10, 20) ' 錯誤
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +S(10) +T(20) ' 錯誤
Go ST(10, 20) + X(10) ' 錯誤（由於未定義XY，無法進行點運算）
此範例顯示從點資料擷取的附加ST軸座標值。
Print CS(P1), CT(P1)
棧板動作
當使用包含附加軸位置資料的點資料來指定棧板時，附加軸的位置資料也會透過棧板運算子進行計算。如果使用附加軸作為移動軸，可針對單一機器人定義寬範圍的棧板。
此外，如果您不想將附加軸當作移動軸，且想從棧板運算子排除附加軸位置，請使用清除附加軸位置資料的點資料來定義棧板。