関節角度の組み合わせによる動作制限

マニピュレーター本体の干渉防止のため、第1, 2, 3関節は、角度の組み合わせに応じて、動作制限領域が設定されます。

関節角度の組み合わせが、下図の塗りのある領域の場合マニピュレーターの動作が制限され、停止します。なお、下図に示した領域境界部では、計算誤差により、領域内外の判定が、場所によって異なる場合があります。

動作制限が有効な動作
CP動作命令実行中
目標ポイント (ポーズ)が、動作制限領域 (塗りの領域)にある動作命令を実行しようとした場合

動作制限が無効な動作
PTP動作命令実行中に、関節角度の組み合わせが動作制限領域 (塗りの領域)を一時的に通過する場合

第1関節と第2関節の組み合わせ

第2関節と第3関節の組み合わせ

(deg.= °)