简单编程

安装完机械手并在电脑上安装Epson RC+软件后，按照下列步骤创建一个简单的应用程序，以便详细了解Epson RC+开发环境。

启动Epson RC+软件。
双击桌面上的Epson RC+图标。或者，从Windows菜单中选择。
创建新项目。
- 选择Epson RC+菜单-[项目]-[新建项目]。显示[新建项目]对话框。
- 在[项目名称]框中输入项目名称。（例:FirstApp）
- 单击[OK]按钮创建新项目。
  创建新项目的同时将创建称为Main.prg的程序。显示标题为Main.prg的窗口，且光标在左上角闪烁，现在可以开始输入第一个程序。
编辑程序。
在Main.prg编辑窗口中键入以下程序。
```
Function main
Print "This is my first program"
Fend
```
运行程序。
- 按F5运行程序。（F5是选择Epson RC+菜单-[运行]-[运行窗口]的热键。）可以看到位于主窗口下部的状态窗口中显示生成运行状态。
- 生成项目过程中，进行程序编译及链接。然后与机械手建立通信，程序和项目文件被发送至机械手。如果生成项目时没有发生错误，将出现运行窗口。
- 单击运行窗口中的[开始]按钮以运行程序。
- 状态窗口将显示如下任务。
```
任务main已经开始
所有任务已终止
```
可以看到Run窗口中的显示语句输出。

下面对一些机械手点位进行示教，并创建程序以移动机械手。

要点

请在安全防护外进行本步骤的示教。
示教点位。
1. 确保可安全操作机器人。单击工具栏-[机器人管理器]按钮。确认显示[机器人管理器]。
2. 开启电机。
  
  单击[Motor :Off]按钮。
  
  提示进行操作确认。
3. 单击[是]按钮。
4. 选择[步进示教]选项卡。
5. 对P0点进行示教。单击右下角的[示教]按钮。提示输入点位标签和说明。
6. 单击[+Y]按钮在+Y方向步进移动机器人。按住按钮继续步进移动。移动机械手直至到达动作区域的中间。
7. 单击[-Z]按钮，以降低机械手的Z轴。
8. 在位于[示教]按钮旁边的[Point (P)]下拉列表中选择“P1”。当前点位改为P1。
9. 单击[示教]按钮。可以看到对点位示教的确认信息。
10. 单击[是]按钮。
11. 单击[+X]按钮在+X方向步进移动机械手。
12. 在位于[示教]按钮旁边的[Point (P)]下拉列表中选择“P2”。当前点位改为P2。
13. 单击[示教]按钮。可以看到对点位示教的确认信息。
14. 单击[是]按钮。
15. 单击工具栏-[保存]按钮以保存更改。
创建包含机械手动作命令的程序。
- 如下所示，插入三个新的Go语句到Main.prg程序。
```
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
```
- 按F5显示运行窗口。
- 单击[开始]按钮以运行程序。机械手将移动到您所示教的点位。
修改程序为改变机械手动作命令速度。
- 如以下程序所示，插入Power、Speed和Accel命令。
```
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
```
- 按F5显示运行窗口。
- 单击[开始]按钮以运行程序。
  机械手将以20%的加速度和减速度移动至示教的点位。Power High语句运行程序以适应提高的速度与加速度操作机器人。
备份项目和系统配置。

这只是一个示例项目，我们将备份项目和机械手配置。备份可通过Epson RC+轻松完成。将应用程序定期备份到USB存储器等外部存储介质非常重要。

请按照以下步骤备份项目和系统配置:
1. 选择Epson RC+菜单-[项目]-[复制项目]。
2. 将[拷贝项目]对话框-[拷贝目标驱动器]更改为任意驱动器。
3. 单击[OK]按钮。项目将被复制到外部存储介质。
4. 选择Epson RC+菜单-[工具]-[维护]。
5. 单击[控制器设置备份]按钮。
6. 在[驱动器]框中选择任意驱动器。
7. 单击[OK]按钮。系统配置将备份至外部存储介质。

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