将机械手移动到初始位置

除通过程序控制机械手外，还可以通过下列方法操作。

• 通过示教器执行步进动作
• 从Epson RC+执行命令
• 从Epson RC+执行步进动作
• 手动操作

下面介绍以下方法。

• A：从Epson RC+执行命令
• B：从Epson RC+执行步进动作
• C：手动操作

A：从Epson RC+执行命令

启动机械手的电机，并执行命令来移动机械手。

以下举例介绍通过指定各关节的脉冲将所有关节移动至0脉冲位置。

1. 启动Epson RC+软件。
   双击桌面上的[Epson RC+]图标。
2. 打开命令窗口。
   Epson RC+菜单-[工具]-[命令窗口]
3. 在[命令窗口]中，执行以下命令。

>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)

机械手在0脉冲位置的位置和姿势，请参考机械手手册的“动作区域”。

B：从Epson RC+执行步进动作

启动机械手的电机，在Epson RC+的步进示教画面中移动机械手。

1. 启动Epson RC+软件。
   双击桌面上的[Epson RC+]图标。
2. 创建新项目。
   

• 选择Epson RC+菜单-[项目]-[新建项目]。显示[新建项目]对话框。

• 在[项目名称]框中输入项目名称。（例:FirstApp）
• 单击[OK]按钮创建新项目。

3. 打开机器人管理器。
   选择Epson RC+菜单-[工具]-[机器人管理器]。
4. 开启电机。
   单击[Motor :Off]按钮。
   

通过步进动作移动机器人。 5. 选择[步进示教]选项卡。

• Epson RC+ 8.0：在[步进]中选择“关节”。
• 按关节通过单击J1-J4步进键移动机器人。可通过设定为其他模式或设定步进距离移动机器人。

C：手动操作

可以手动移动非励磁状态下的机械手。

从Epson RC+的命令窗口释放机器人的电磁制动器后，可用手移动机器人。
有关详细信息，请参阅下述内容。

使用软件释放制动器的方法

注意

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• 通常需逐一释放各关节的制动器。如果需要同时释放两个以上关节的制动器，则需特别注意。同时释放两个以上关节的制动器，机械臂可能会发生意外动作，并造成手指夹伤或机器人损坏、故障。
• 释放制动器后，机械臂可能会因其自重而掉落或发生意外动作。请务必在采取防止机械臂掉落的措施，并确认周围的安全之后进行作业。
• 通过软件释放制动器之前，务必将紧急停止开关放在手边。当紧急停止开关没有在手边，若发生误操作等导致机械臂下降时，可能会造成机器人损坏或故障。

1. 启动Epson RC+软件。
   双击桌面上的[Epson RC+]图标。
2. 打开命令窗口。
   Epson RC+菜单-[工具]-[命令窗口]
3. 在[命令窗口]中，执行以下命令。

>Reset
>Brake Off,[解除制动的机械臂 (1~6)]

执行以下命令重新开启制动器。

>Brake On,[开启制动的机械臂 (1~6)]