输出
远程输出是将当前的机械手状态、操作模式等输出到机械手外部的功能。
与控制设备的设置无关，远程输出始终将被分配的功能状态输出到外部。输出是自动进行的，因此无需编写特殊程序。
此信号并非安全信号。请不要用户安全相关功能。
| 功能名称 | 默认设置 | 描述 |
|---|---|---|
| Ready | 0 | 控制器启动完成且没有任务在运行时打开。 |
| Running | 1 | 运行任务时打开。 然而，在“Paused输出”打开时关闭。 |
| Paused | 2 | 存在暂停任务时打开。 |
| Error | 3 | 发生错误时打开。 使用“Reset输入”恢复错误。(*13) |
| EStopOn | 未设置 | 紧急停止状态以外时关闭。 紧急停止状态时打开。 在控制器断电时关闭 。(*11) |
| SafeguardOn | 5 | 打开安全防护时打开。 |
| SError | 6 | 发生严重错误时打开。 发生严重错误时，“Reset输入”不起作用。重启控制器进行恢复。(*13) |
| Warning | 7 | 发生警告时打开。 发出警告时任务运行正常。但是，一定要尽快消除警告发生的原因。(*13) |
| EStopOff | 8 | 紧急停止状态以外时打开。 紧急停止状态时关闭。 在控制器断电时关闭。 |
| MotorsOn | 未设置 | 机器人电机开启时打开。(*5) |
| AtHome | 未设置 | 机器人处在起始点位置时打开。(*5) |
| PowerHigh | 未设置 | 机器人的功率模式为High时打开。(*5) |
| MCalReqd | 未设置 | 机器人未执行MCal时打开。(*5) |
| RecoverReqd | 未设置 | 关闭安全防护后至少还有一个机器人在等待恢复时打开。 |
| RecoverInCycle | 未设置 | 至少有一个机器人在执行恢复时打开。 |
| WaitingRC | 未设置 | 当控制器处在等待与RC+连接的状态时打开。 |
| CmdRunning | 未设置 | 执行输入命令时打开。 |
| CmdError | 未设置 | 不能接受输入命令时打开。 |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | 未设置 | 输出正在运行或最后一个执行的main函数编号。(*1) |
| AutoMode | 未设置 | 处于远程输入可接收状态下打开。(*2) |
| TeachMode | 未设置 | 处于TEACH模式下打开。 |
| TestMode | 未设置 | 处于TEST模式下打开。 |
| EnableOn | 未设置 | 启用开关开启时打开。 |
ErrorCode1 . . . ErrorCode8192 | 未设置 | 指出错误编号。 |
InsideBox1 . . . InsideBox15 | 未设置 | 机器人处在接近检查区域时打开。(*3) |
InsidePlane1 . . . InsidePlane15 | 未设置 | 机器人位于接近平面区域上时打开。(*4) |
| Alarm | 未设置 | 只要有1个报警发生就打开。(*9) |
| Alarm1 | 未设置 | 发生控制器电池报警时打开。 (*12) |
| Alarm2 | 未设置 | 发生CU连接机器人电池报警时打开。 (*12) |
| Alarm3 | 未设置 | 发生CU连接机器人润滑脂报警时打开。 (*10) (*12) |
| Alarm4 | 未设置 | 预约 |
| Alarm5 | 未设置 | 预约 |
| Alarm6 | 未设置 | 预约 |
| Alarm7 | 未设置 | 预约 |
| Alarm8 | 未设置 | 预约 |
| Alarm9 | 未设置 | 预约 |
| PositionX | 未设置 | 输出全局坐标系的当前X坐标。(*6) (*7) |
| PositionY | 未设置 | 输出全局坐标系的当前Y坐标。(*6) (*7) |
| PositionZ | 未设置 | 输出全局坐标系的当前Z坐标。(*6) (*7) |
| PositionU | 未设置 | 输出全局坐标系的当前U坐标。(*6) (*7) |
| PositionV | 未设置 | 输出全局坐标系的当前V坐标。(*6) (*7) |
| PositionW | 未设置 | 输出全局坐标系的当前W坐标。(*6) (*7) |
| Torque1 | 未设置 | 输出第1关节的当前扭矩值。(*6) (*7) |
| Torque2 | 未设置 | 输出第2关节的当前扭矩值。(*6) (*7) |
| Torque3 | 未设置 | 输出第3关节的当前扭矩值。(*6) (*7) |
| Torque4 | 未设置 | 输出第4关节的当前扭矩值。(*6) (*7) |
| Torque5 | 未设置 | 输出第5关节的当前扭矩值。(*6) (*7) |
| Torque6 | 未设置 | 输出第6关节的当前扭矩值。(*6) (*7) |
| CPU | 未设置 | 输出用户程序的CPU负载系数。(*8) |
| ESTOP | 未设置 | 输出执行紧急停止的次数。 |
| ALIVE | 未设置 | 控制器存活监控的输出信号。 通过ALIVE输入的信号输入将输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。 |
| ForceControlOn | 未设置 | 机器人执行力控制功能时打开。(*5) |
| ExtCmdGet | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参考以下手册。 远程控制参考 - 使用的远程I/O |
| ExtRespSet | 未设置 | |
| ExtCmdResult | 未设置 | |
| ExtError | 未设置 | |
| ExtResp_0-15 | 未设置 | |
| ExtResp_16-31 | 未设置 | |
| ExtResp_32-47 | 未设置 | |
| ExtResp_48-63 | 未设置 | |
| ExtResp_64-79 | 未设置 | |
| ExtResp_80-95 | 未设置 | |
| ExtResp_96-111 | 未设置 | |
| ExtResp_112-127 | 未设置 |
(*1) 用“CurrProg1、2、4、8、16、32”的6位输出正在执行或最后执行的函数编号。
| 功能名称 | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*2) 在以下2种情况下可接收远程输入。
- 自动运转模式中且控制设备为远程控制时
- 在程序模式中且远程I/O有效时
(*3) 有关详细信息，请参阅下述内容。
- “帮助”
- “Epson RC+语言参考 - Box”
(*4) 有关详细信息，请参阅下述内容。
- “帮助”
- “Epson RC+语言参考 - Plane”
(*5) 根据SelRobot选择的条件将进行如下输出。通过SelRobot切换条件后，等待40ms后再进行输入。
| 功能名称 | SelRobot输入时 (SelRobot1- SelRobot16) 的状态 | |
|---|---|---|
| 0：选择所有机器人 | 1~16：选择机器人编号 | |
| MotorsOn | 至少有一台机器人开启时开启。 | 所选机器人的电机开启时开启。 |
| AtHome | 所有机器人处于原点位置时开启。 | 所选机器人处于原点位置时开启。 |
| PowerHigh | 至少有一台机器人为高功率模式时开启。 | 所选机器人为高功率模式时开启。 |
| MCalReqd | 至少有一台机器人没有执行MCal时开启。 | 所选机器人没有执行MCal时开启。 |
| ForceControlOn | 至少有一台机器人执行力控制功能时开启。 | 所选机器人执行力控制功能时开启。 |
(*6) 如果设置了SelRobot1、SelRobot2、SelRobot4、SelRobot8、SelRobot16，将输出所选机器人的信息。未设置时将输出机器人1的信息。
(*7) 以Real格式输出。
(*8) 输出用户创建任务的总负载系数。可在任务管理器中查询CPU的使用率。
(*9) 控制器报警信息或机器人报警信息中只要有1个报警发生就打开。
(*10) 有关润滑脂加注对象，请参考服务手册。
(*11) 不建议使用EStopOn，因为紧急停止状态下的输出和控制器断电状态下的输出不一致。请指定EStopOff输出紧急停止状态。
(*12) 每5分钟监控一次电池报警、润滑脂报警的发生，因此控制器上的报警发生和输出时机不同。最大可能会在控制器报警发生5分钟之后输出。
“零件消耗管理”启用状态下，如果控制器、机械手的电池报警、润滑脂报警发生，Alarm会开启。有关零件消耗管理，请参阅维护手册的“报警功能”。
(*13) Error、SError、Warning输出和相应的状态编号、错误编号对照如下。
| 输出功能名称 | 错误编号 |
|---|---|
| Error | 1000~8000号段 |
| SError | 9000号段 |
| Warning | 410~900号段 |
有关状态编号和错误编号的详细信息，请参考以下手册。
“状态代码和错误代码”