输入
当远程输入符合各功能指定的有效条件时，可通过输入信号从外部操作机械手。
为了接收来自外部的远程输入，除分配远程功能外，还需要对控制设备进行远程设置。外部的远程输入可接收时，“AutoMode输出”将变为ON。
除了“SelProg”信号以外，当信号启动且满足输入接收条件时，则会执行各项功能。该功能会自动执行，不需要编写特殊程序。
要点
- 如果发生错误，请在执行远程输入命令之前执行“Reset”清除错误状态。为了通过远程装置监视并清除错误状态，请使用“Error输出”和“Reset输入”。
- 如果远程输入命令不满足输入接受条件，则输出CmdError信号。CmdError信号未设置为远程I/O输出信号的默认值。使用远程功能时，请将CmdError信号设置为远程I/O输出信号。
| 功能名称 | 默认设置 | 描述 | 输入接收条件 (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | 执行在SelProg上选择的函数 (*2)(*13) | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| SelProg1 | 1 | 指定执行的Main函数编号 (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未设置 | ||
| SelProg16 | 未设置 | ||
| SelProg32 | 未设置 | ||
| Stop | 4 | 所有任务和命令均停止。 | |
| Pause | 5 | 所有任务均暂停 (*3) | Running输出 开 |
| Continue | 6 | 继续暂停了的任务 | Paused输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| Reset | 7 | 复位紧急停止和错误 (*4) | Ready输出 开 |
| Shutdown | 未设置 | 退出系统 | |
| ForcePowerLow | 未设置 | 作为强制低功率功能动作。 机器人在低功率模式下动作。 不接受从命令进行的Power High控制。 根据控制器参数执行以下动作。 停止或暂停所有任务和命令 (*12) | 随时 在AutoMode输出为OFF时这种输入也是可接受的。 |
| SelRobot | 未设置 | 更改MotorsOn、AtHome、PowerHigh和MCalReqd的输出条件 (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未设置 | 指定执行命令的机器人的编号 (*5) | |
| SetMotorsOn | 未设置 | 打开机器人电机 (*5) (*6) | Ready输出 开 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 SetMotorsOff输入 关 |
| SetMotorsOff | 未设置 | 关闭机器人电机 (*5) | Ready输出 开 |
| SetPowerHigh | 未设置 | 将机器人功率模式设置为High (*5) | Ready输出 开 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 SetPowerLow入力 关 |
| SetPowerLow | 未设置 | 将机器人功率模式设置为Low (*5) | Ready输出 开 |
| Home | 未设置 | 将机器人手臂移动到由用户定义的起始点位置上。 | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 MotorsOn 输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| MCal | 未设置 | 执行MCal (*5) (*7) | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 MotorsOn 输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| Recover | 未设置 | 关闭安全门后，执行恢复为安全门打开时位置的动作 | Paused输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 RecoverReqd输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| ExtCmdSet | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参考以下手册。远程控制参考 - 使用的远程I/O | |
| ExtRespGet | 未设置 | ||
| ExtCmdReset | 未设置 | ||
| ResetAlarm | 未设置 | 解除报警 (*11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | 未设置 | 指定解除报警的报警编号 (*10) | |
| ALIVE | 未设置 | 控制器存活监控的输入信号 将输出与输入相同的信号到ALIVE输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。 | |
| ExtCmd_0-15 | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 有关详细信息，请参考以下手册。远程控制参考 - 使用的远程I/O | |
| ExtCmd_16-31 | 未设置 | ||
| ExtCmd_32-47 | 未设置 | ||
| ExtCmd_48-63 | 未设置 | ||
| ExtCmd_64-79 | 未设置 | ||
| ExtCmd_80-95 | 未设置 | ||
| ExtCmd_96-111 | 未设置 | ||
| ExtCmd_112-127 | 未设置 |
(*1) 由于“AutoMode输出ON”为全部通用的输入接收条件，因此省略了记载。
(*2) “Start输入”执行由“SelProg1、2、4、8、16、32”的6位指定的功能。
| 功能名称 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) “NoPause任务”和“NoEmgAbort任务”无法暂停。有关详细信息，请参阅帮助或Epson RC+语言参考的“Pause”。
(*4) 还会执行关闭I/O输出和机器人参数初始化。有关详细信息，请参阅帮助或Epson RC+语言参考的“Reset”。
(*5) 由“SelRobot1、2、4、8、16”的5位指定的值与机器人编号相对应。
| 机器人编号 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) 还会执行机器人参数初始化。有关详细信息，请参阅帮助或Epson RC+语言参考的“Motor”。
(*7) 有关详细信息，请参阅帮助或Epson RC+语言参考的“MCal”。
(*8) 是适合高级使用者的输入。请充分理解输入规格后使用。对于本输入来说，CmdRunning输出与CmdError输出不发生变化。“NoEmgAbort任务”无法暂停。
输入从ON变为OFF时，也会中断所有的任务与命令。
(*9) 切换MotorsOn、AtHome、PowerHigh、MCalReqd的输出条件。
使用SelRobot-SelRobot16选择条件，通过设置信号切换输出条件。
选择后，条件会保持不变，直到再次切换、关闭控制器电源或重新启动。默认为选择所有机器人。
(*10) 由“SelAlarm1、2、4、8”的4位指定的值与机器人的报警编号相对应。
报警 编号 | 报警对象 | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 控制器电池 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 连接到CU的机器人的电池 | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | 连接到CU的机器人的润滑脂 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
润滑脂加注对象如下: 6轴机器人：第6关节的伞齿轮
水平多关节机器人、RS系列：第3关节的滚珠丝杠花键单元
(*11) 使用SelAlarm1-SelAlarm8选择条件，通过设置该信号，解除指定的报警。
(*12) 通过设置控制器参数，执行所有任务和命令、机器人功率模式和PowerHigh命令的动作。
- 环境设置 (1)： “ForcePowerLow信号OFF，Low功率”
- 环境设置 (2)： “ForcePowerLow信号变化时，暂停任务”
有关控制器参数的详细信息，请参阅下述内容。
“Epson RC+用户指南 -[系统配置]（设置菜单）的[设置]-[系统配置]-[控制器]-[环境设置]”
| 环境设置 (1) | 环境设置 (2) | ForcePowerLow信号变化 | 所有任务和 命令 | 机器人的 功率模式 | PowerHigh 命令 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | 停止 | 仅Low | 接收 |
| 0 | 0 | 0→1 | 停止 | 仅Low | 不接收 |
| 0 | 1 | 1→0 | 继续动作 | High/Low | 接收 |
| 0 | 1 | 0→1 | 暂停 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 0 | 1→0 | 停止 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 0 | 0→1 | 停止 | 仅Low | 接收 |
| 1 | 1 | 1→0 | 暂停 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 1 | 0→1 | 继续动作 | High/Low | 接收 |
(*13) 请勿在同一时刻执行SPEL+程序的Restart命令和远程输入的Start信号。如果重复执行程序，则可能会发生2503错误。