垂直6軸型ロボット
下記の取付手順は、一例 (C4) です。
他の垂直6軸型ロボットは、それぞれのマニュアルを参照してください。
マニピュレーターにカメラを取りつけるときは、カメラ取付プレートを取りつけてください。
カメラを取りつけたアーム先端イメージ
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | カメラ |
| b | カメラ取付プレート |
| 記号 | パーツリスト | 個数 |
|---|---|---|
| a | 六角穴付ボルトM4 × 12 | 4 |
| b | カメラアダプタープレート | 1 |
| c | カメラ中間プレート | 1 |
| d | カメラベースプレート | 1 |
| e | 平座金 M4用 (小ワッシャー) | 2 |
| f | 六角穴付ボルトM4 × 20 | 2 |
| g | 六角穴付ボルトM4 × 12 | 2 |
カメラベースプレートをマニピュレーターに取りつけます。
2 - M4 × 20 +平座金 M4用 (小ワッシャー)
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | カメラベースプレート取付穴 |
カメラ中間プレートを、カメラベースプレートに取りつけます。
2 - M4 × 12
キーポイント
カメラ中間プレート取付時に使用する取付穴によって、動作範囲や、本オプション取付後の寸法が変わってきます。詳細は､後述の表を参照してください。
カメラ本体を、カメラアダプタープレートに取りつけます。
キーポイント
カメラによって、使用できるカメラアダプタープレートの取付穴が異なります。詳細は、後述を参照してください。
カメラアダプタープレートとカメラを、カメラ中間プレートに取りつけます。
4 - M4 × 12
ケーブルを、マニピュレーターの動作を妨げない位置に固定します。
キーポイント
ケーブルを固定するとき、曲げ範囲が小さすぎたり、マニピュレーターの動作時にケーブルが擦れていると、断線する場合があります。注意してください。
カメラ取付プレート取付後の寸法
XとYは、カメラ中間プレートの取付位置および使用するカメラのサイズにより変化します。値は、後述の表を参照してください。
カメラ中間プレート
カメラ中間プレートは、A-Dの取付穴が使用できます。
使用する取付穴によって4段階の異なる位置で、カメラベースプレートへ取りつけることが可能です。
カメラアダプタープレート
カメラによって、使用できる取付穴が異なります。
USBカメラ: J (2つ)
GigEカメラ: E (3つ)
取付例
| 取付穴Aを使用 | 取付穴Cを使用 |
|---|---|
 |  |
使用カメラと第5関節動作範囲 (参考値)
第5関節の動作範囲は、カメラ中間プレートの取付位置と、使用するカメラによって異なります。
本オプションで使用可能なカメラと、カメラ中間プレートの取付位置による第5関節の動作範囲 (参考値)を示します。表の値は、配線の固定方法などにより変動します。
Yの位置を変更することにより、ハンド取付面からのカメラ距離の延長、ハンドの部品形状の拡大が可能です。しかし、第5関節の動作範囲が制限されますので、注意してください。
| A | B | C | D | X | |
|---|---|---|---|---|---|
USBカメラ, GigEカメラ | -135° ~ +60° | -135° ~ +50° | -135° ~ +35° | -135° ~ +25 | 72.5 mm |
| A | B | C | D | |
|---|---|---|---|---|
| Y | 57 mm | 37 mm | 17 mm | 7 mm |
第5関節動作方向
