Écriture de votre premier programme

Après avoir installé le contrôleur, le robot et le logiciel Epson RC+ 8.0 sur le contrôleur de robot RC700, suivez ces instructions pour créer un programme d'application simple afin de vous familiariser avec l'environnement de développement d'Epson RC+ 8.0.

  1. Double-cliquez sur l'icône  [Epson RC+ 8.0] sur le bureau pour démarrer Epson RC+ 8.0.

  2. La commande Nouveau est utilisée pour créer un nouveau projet Epson RC+ 8.0.

    1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Nouveau projet]. La boîte de dialogue [Nouveau projet] s'affiche.

    2. Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du nouveau projet], p. ex. FirstApp

    3. Cliquez sur le bouton [OK] pour créer le nouveau projet.

    Lorsque le nouveau projet est créé, un programme appelé "Main.prg" est créé.

    Vous voyez la fenêtre "Main.prg" s'ouvrir avec un curseur clignotant dans le coin supérieur gauche. Vous êtes maintenant prêt à commencer à saisir votre premier programme.

  3. Modifiez le programme.

    Tapez les lignes de programme suivantes dans la fenêtre d'édition "Main.prg".

    Function main
  Print "This is my first program."
Fend

  4. Exécutez le programme.

    1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Exécuter]-[Fenêtre d'exécution] (le raccourci est F5).

      La fenêtre [État] affichant l'état de l'opération de création s'affiche.

    2. Pendant la création du projet, votre programme est compilé et lié. Les communications sont ensuite établies avec le contrôleur et les fichiers projet sont envoyés au contrôleur. S'il n'y a pas d'erreur lors de la création, la fenêtre [Exécuter] s'affiche.

    3. Cliquez sur le bouton [Démarrer] dans la fenêtre [Exécuter] pour exécuter le programme. Vous êtes invité à confirmer l'opération. Cliquez sur le bouton [Oui].

    4. Les tâches suivantes s'affichent dans la fenêtre [État] :

      > Démarrage de la tâche principale

      > Toutes les tâches sont interrompues

      CONSEIL

      Vous pouvez définir si vous souhaitez afficher une boîte de dialogue de confirmation avant l'exécution dans [Configuration]-[Préférences]-[Fenêtre d'exécution].

    La sortie de l'instruction s'affiche dans la fenêtre [Exécuter].

Maintenant, enseignons quelques points du robot et modifions le programme pour déplacer le robot.

  1. Enseigner les points du robot

    1. Assurez-vous que vous pouvez utiliser le robot en toute sécurité.

    2. Cliquez sur le bouton  [Gestionnaire de robot] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre [Gestionnaire de robot].

    3. Cliquez sur le bouton [Moteur : désactivé] en haut de la fenêtre [Gestionnaire de robot] pour activer le moteur.

    4. Vous êtes invité à confirmer l'opération. Cliquez sur le bouton [Oui].

    5. Cliquez sur l'onglet [Déplacement & enseignement].

    6. Enseigner P0. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Vous serez invité à saisir une étiquette de point et un commentaire.

      CONSEIL

      Vous pouvez définir si vous souhaitez afficher l'écran de saisie pendant l'enseignement en sélectionnant [Configuration]-[Préférences]-[Déplacement et enseignement]-[Activer l'affichage des informations sur le nouveau point].

    7. Cliquez sur le bouton [+Y] pour déplacer le robot progressivement dans la direction +Y. Maintenez le bouton enfoncé pour continuer le déplacement. Relâchez lorsque le robot est à mi-chemin dans l'enveloppe de travail.

    8. Cliquez sur le bouton [-Z] pour déplacer le robot vers le bas sur l'axe Z.

    9. Dans la zone [Point], sélectionnez "P1".

    10. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Vous verrez un message de confirmation pour enseigner le point.

    11. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le point actuel est défini sur P1.

    12. Cliquez sur le bouton [+X] pour déplacer le robot progressivement dans la direction +X.

    13. Dans la zone [Point], sélectionnez "P2".

    14. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Vous verrez un message de confirmation pour enseigner le point.

    15. Cliquez sur le bouton [Oui]. Le point actuel est défini sur P2.

    16. Cliquez sur le bouton  [Sauvegarder tous les fichiers] dans la barre d'outils ou enregistrez les modifications.

  2. Modifiez le programme pour inclure les commandes de mouvement du robot

    1. Insérez trois nouvelles instructions Go dans le programme Principal.prg comme indiqué ci-dessous :

      Function main
  Print "This is my first program."
  Motor On
  Go P1
  Go P2
  Go P0
  Motor off
Fend

    2. Appuyez sur F5 pour afficher la fenêtre [Exécuter].

    3. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.

      Le robot devrait se déplacer vers chacun des points que vous lui avez enseignés.

  3. Modifiez le programme pour changer la vitesse des commandes de mouvement du robot

    1. Insérez les commandes Puissance, Vitesse et Accélération comme indiqué dans le programme ci-dessous :

      Function main
  Print "This is my first program."
  Motor On
  Power High
  Speed 20
  Accel 20, 20
  Go P1
  Go P2
  Go P0
  Motor off
Fend

    2. Appuyez sur F5 pour afficher la fenêtre [Exécuter].

    3. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.

      Le robot doit atteindre chacun des points que vous avez enseignés à 20 % de la vitesse, de l'accélération et de la décélération. L'instruction Haute Puissance active votre programme pour faire fonctionner le robot à une puissance élevée (normale), ce qui permet d'augmenter la vitesse et l'accélération du robot.

  4. Sauvegardez le projet et la configuration du système

    Même s'il ne s'agit que d'un exemple de projet, nous sauvegardons le projet et la configuration du contrôleur. Cela est facile à faire avec Epson RC+ 8.0. Il est important que vous conserviez des sauvegardes régulières de vos applications sur un support externe tel qu'une clé mémoire USB.

    Suivez ces étapes pour sauvegarder le projet et la configuration du système :

    1. Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Copier le projet].

    2. Dans la boîte de dialogue [Copier le projet]-[Destination de sauvegarde du projet], sélectionnez la destination du fichier.

      En cliquant sur le bouton [...] à droite, vous pouvez ajouter une destination d'enregistrement de projet.

    3. Cliquez sur le bouton [OK].

      Les fichiers de sauvegarde du projet seront copiés sur des supports externes.

    4. Dans le menu [Outils], sélectionnez [Contrôleur].

    5. Cliquez sur le bouton [Sauvegarde du contrôleur].

    6. Dans la fenêtre [Parcourir les dossiers], sélectionnez un lecteur.

    7. Cliquez sur le bouton [OK]. La configuration du système sera sauvegardée sur le support externe.

Vous avez maintenant écrit votre premier programme. Pour plus de détails sur la conception d'une application de base, voir ci-dessous.

Conception d'applications simples

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