Einschränkung des Manipulatorbetriebs durch Gelenkwinkelkombination

Um zu verhindern, dass sich die Arme des Manipulators gegenseitig behindern, ist der Betrieb des Manipulators im angegebenen Bewegungsbereich so eingeschränkt, wie es die Winkelkombination der Gelenke #1, #2, und #3 erfordert.

Der Manipulatorbetrieb wird eingeschränkt und der Manipulator hält an, wenn die Gelenkwinkel innerhalb der farbigen Bereiche in der folgenden Abbildung liegen. Zusätzlich kann die Beurteilung, ob sich eine Position innerhalb oder außerhalb des farbig markierten Bereichs befindet, aufgrund von Berechnungsfehlern entlang der Grenzlinie (wie unten dargestellt) je nach Position unterschiedlich ausfallen.

Die Einschränkung für den Manipulatorbetrieb ist aktiviert:
Während der Ausführung des CP-Bewegungsbefehls
Wenn Sie versuchen, den Bewegungsbefehl zum Bewegen des Manipulators zu einem Zielpunkt (oder einer Pose) im angegebenen Bewegungsbereich (farbiger Bereich) auszuführen.

Die Einschränkung für den Manipulatorbetrieb ist deaktiviert:
Die Manipulatorarme durchlaufen beim Ausführen des PTP-Bewegungsbefehls kurzzeitig den angegebenen Bewegungsbereich, obwohl sich die Gelenkwinkel der Arme eigentlich in den oben abgebildeten farbigen Bereichen befinden.

Kombination von Gelenk #1 und #2

Kombination von Gelenk #2 und #3

• -130 Grad ≤ J1 ≤ 130 Grad
  
  

• J1 ≤ -130 Grad oder 130 Grad ≤ J1
  
  

(Grad = °)