Configuración de peso e inercia
Los comandos WEIGHT e INERTIA (momento de inercia y excentricidad) sirven para configurar los parámetros de carga del manipulador. Estas configuraciones optimizan el movimiento del manipulador.
Configuración de WEIGHT
El comando WEIGHT sirve para configurar el peso de la carga. Cuanto más aumenta el peso de la carga, más se reducen la velocidad y la aceleración/desaceleración.
Configuración de INERTIA
El comando INERTIA sirve para establecer el momento de inercia y la excentricidad de la carga. Cuanto más aumenta el momento de inercia, más se reducen la aceleración y la desaceleración del brazo n.º 6. Cuanto más aumenta la excentricidad, más se reducen la aceleración y la desaceleración del movimiento del manipulador.
Para garantizar un rendimiento óptimo del manipulador, asegúrese de que la carga (peso de la mano y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga se encuentren dentro de los límites máximos del manipulador, y de que el brazo n.º 6 no se vuelva excéntrico. Sin embargo, si la carga o el momento de inercia superan los valores nominales o si la carga se vuelve excéntrica, siga las instrucciones que se describen a continuación.
La configuración de los parámetros hace que el funcionamiento del manipulador sea óptimo, reduce las vibraciones para acortar el tiempo de funcionamiento y mejora la capacidad para cargas mayores. Esto también servirá para detener cualquier vibración persistente que pueda ocurrir cuando la mano y la pieza de trabajo tengan un gran momento de inercia.
También puede realizar ajustes utilizando la "Utilidad de Medición de peso, inercia y excentricidad".
Los detalles se describen en los siguientes manuales.
"Epson RC+ User's Guide: Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
La carga admisible para los manipuladores de la serie VT6-B es de hasta 6 kg.
Debido a las limitaciones del momento y el momento de inercia que se indican en la tabla siguiente, la carga (mano + pieza de trabajo) también debe cumplir estas condiciones.
Carga admisible
| Articulación | Momento admisible | (GD2/4) Momento de inercia |
|---|---|---|
| Articulación n.º 4 | 12,0 N·m (1,22 kgf·m) | 0,3 kg·m2 |
| Articulación n.º 5 | 12,0 N·m (1,22 kgf·m) | 0,3 kg·m2 |
| Articulación n.º 6 | 7,0 N·m (0,71 kgf·m) | 0,1 kg·m2 |
Momento
El momento indica la cantidad de par aplicado en la articulación para soportar la gravedad sobre la carga (mano + pieza de trabajo). El momento aumenta a medida que aumenta el peso de la carga y la excentricidad. Como esto también aumenta la carga aplicada en la articulación, asegúrese de mantener el momento dentro del valor permitido.
Momento de inercia
El momento de inercia indica la dificultad de la carga (mano + pieza de trabajo) para girar cuando la articulación del manipulador comienza a girar (cantidad de inercia). El momento de inercia aumenta a medida que aumenta el peso de la carga y la excentricidad. Como esto también aumenta la carga aplicada en la articulación, asegúrese de mantener el momento dentro del valor permitido.
El momento M (Nm) y el momento de inercia I (kgm2) cuando el volumen de la carga (mano + pieza de trabajo) es pequeño pueden obtenerse mediante la siguiente fórmula.
M (N·m) = m(kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m(kg) × L2 (m2)
m: peso de la carga (kg)
L: excentricidad de la carga (m)
g: aceleración gravitatoria (m/s2)
El siguiente diagrama muestra la distribución de la posición del centro de gravedad de la carga máxima cuando el volumen de la carga (mano + pieza de trabajo) es pequeño. Diseñe la mano de modo que el centro de gravedad esté dentro del momento admisible. Si el volumen de la carga es grande, calcule el momento y el momento de inercia consultando la sección siguiente.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Brazo n.º 6 Posición del centro de gravedad de la carga desde el centro de rotación [mm] |
| b | Brazo n.º 5 Posición del centro de la carga desde el centro de rotación [mm] |
Máx. excentricidad de la carga (distancia entre el centro de rotación de la articulación y el centro de gravedad de la carga)
| Articulación | 1 kg | 2 kg | 3 kg | 4 kg | 5 kg | 6 kg |
|---|---|---|---|---|---|---|
| N.º 4 | 548 mm | 387 mm | 316 mm | 274 mm | 245 mm | 204 mm |
| N.º 5 | 548 mm | 387 mm | 316 mm | 274 mm | 245 mm | 204 mm |
| N.º 6 | 300 mm | 224 mm | 183 mm | 158 mm | 141 mm | 119 mm |
Al calcular la dimensión crítica de la carga utilizando el momento admisible y el momento de inercia, el valor calculado representa una distancia desde el centro de rotación del brazo n.º 5, no la distancia desde la brida. Para calcular la distancia de la brida al centro de gravedad de la carga, reste la distancia del centro de rotación del brazo n.º 5 a la brida (= 81,5 mm) como se indica en el ejemplo siguiente.
Ejemplo: cálculo de la dimensión crítica de la carga (a) cuando la carga es de 6 kg.
- Centro de gravedad por el control del momento admisible: 12,0 N·m/(6 kg × 9,8 m/s2) = 0,204 m = 204 mm
- Centro de gravedad según el control del momento de inercia admisible: (0,3 kgm2/6 kg)1/2 = 0,223 m = 223 mm
- Debido al control del momento admisible, el centro de gravedad para el límite de carga está a 204 mm del centro de rotación del brazo n.º 5.
- Distancia de la brida al centro de gravedad para el límite de carga a = 204 mm - 81,5 mm = 122,5 mm
Dimensión crítica de la carga
[Unidad: mm]