Configuración de peso
PRECAUCIÓN
- Ajuste el peso total de la mano y de la pieza de trabajo por debajo de la carga útil máxima. La serie VT6-B no está diseñada para funcionar con una carga que supere el valor permitido.
Ajuste siempre los parámetros de peso del comando WEIGHT en función de la carga. Configurar un valor inferior al peso real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La capacidad de peso aceptable (mano + pieza de trabajo) para la serie VT6-B es la siguiente:
| Nominal | Máximo |
|---|---|
| 3 kg | 6 kg |
Cambie la configuración del parámetro de peso en función de la carga. Tras cambiar la configuración del parámetro de peso, la aceleración/desaceleración y la velocidad máximas del sistema de robot se establecerán automáticamente.
Método de configuración de los parámetros de peso
Seleccione el panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] y ajuste el valor en [Peso:]. También puede ejecutar el comando Weight desde la [Ventana Comando].
Carga en el manipulador
Lugar de montaje de la carga
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Cubierta del brazo n.º 5 |
| b | Cubierta del brazo n.º 3 |
| c | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
Si coloca el equipo en las cubiertas del brazo superior, convierta su peso en peso equivalente suponiendo que el equipo esté fijado al extremo del brazo n.º 6. Entonces, este peso equivalente añadido a la carga será un parámetro de peso.
Calcule el parámetro de peso mediante la fórmula siguiente e introduzca el valor.
Fórmula del parámetro de peso
Parámetro de peso = Mw+ Wa + Wb
- Mw: carga útil en el extremo delantero del brazo n.º 6 (kg)
- Wa: peso equivalente de la cubierta del brazo n.º 4 (kg)
- Wb: peso equivalente de la cubierta del brazo n.º 5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: peso de la válvula de aire sobre la cubierta del brazo n.º 3 (kg)
- Mb: peso de la cámara sobre la cubierta del brazo n.º 5 (kg)
- L: longitud del brazo superior (481,5 mm)
- La: distancia entre la articulación n.º 4 y el centro de gravedad de la válvula de aire en la cubierta del brazo n.º 3 (mm)
- Lb: distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de la cámara en la cubierta del brazo n.º 5 (mm)
[Ejemplo]
Cuando se conecta la siguiente carga al VT6-B901S* (VT6-B) con una carga útil Mw = 5 kg conectada a la punta del brazo n.º 6 (L = 481,5 mm desde la articulación n.º 3):
- La carga en la cubierta del brazo n.º 4 es de 1,5 kg (Ma). La cubierta está a 37,5 mm (La) de la articulación n.º 3.
- La carga en la cubierta del brazo n.º 5 es de 1,0 kg (Mb). La cubierta está a 400 mm (Lb) de la articulación n.º 3.
Wa = 1,5 × 37,52/481,52 = 0,009 → 0,0 (redondeado a la baja)
Wb = 1,0 × 3902/481,52 = 0,65 → 0,7 (redondeado al alza)
Mw + Wa + Wb = 5 + 0,01 + 0,0 = 5,7
El parámetro de peso es "5,7".
Configuración automática de la velocidad por parámetro de peso
Los porcentajes del gráfico son las relaciones cuando la aceleración y la velocidad se establecen en el 100 % y el valor del parámetro de peso se establece en el valor nominal (3 kg).
PUNTOS CLAVE
El valor máximo de configuración de AccelS varía en función del valor de configuración de peso. Para obtener más detalles, consulte lo siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones