Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations

Pour éviter les interférences des bras du manipulateur entre eux, le fonctionnement du manipulateur est limité dans la plage de déplacement spécifiée, conformément à l’association des angles des articulations #1, #2 et #3.

Le fonctionnement du manipulateur est limité et le manipulateur s’arrête lorsque les angles des articulations se trouvent dans les zones colorées de l’illustration suivante. De plus, la détermination de s’il se trouve à l’intérieur ou à l’extérieur de la zone colorée peut varier en fonction de la position en raison d’une erreur de calcul sur la ligne de délimitation, comme illustré ci-dessous.

La limitation du fonctionnement du manipulateur est activée :
Lors de l’exécution de la commande de mouvement CP
Si vous tentez d’exécuter la commande de mouvement pour déplacer le manipulateur vers un point (ou une posture) cible dans la plage de déplacement spécifiée (zone colorée).

La limitation du fonctionnement du manipulateur est désactivée :
Les bras du manipulateur se déplacent momentanément dans la plage de déplacement spécifiée pendant l’exécution de la commande de mouvement PTP, même si les angles des articulations du bras se trouvent dans les zones colorées des illustrations ci-dessus.

Association des articulations #1 et #2

Association des articulations #2 et #3

• -130 degrés ≤ J1 ≤ 130 degrés
  
  

• J1 ≤ -130 degrés ou 130 degrés ≤ J1
  
  

(degrés = °)