Impostazione del peso
ATTENZIONE
- Impostare il peso totale della mano e del pezzo su un valore inferiore al carico utile massimo. La serie VT6-B non è progettata per funzionare con un carico superiore al valore ammissibile.
Impostare sempre i parametri Weight del comando WEIGHT in base al carico. L'impostazione di un valore inferiore al peso effettivo può causare errori o urti che non solo compromettono la piena funzionalità, ma riducono anche la durata dei componenti meccanici.
Di seguito è indicata la capacità di peso accettabile (mano + pezzo) per la serie VT6-B:
| Nominale | Massima |
|---|---|
| 3 kg | 6 kg |
Modificare l'impostazione del parametro Weight in base al carico. Dopo aver modificato l'impostazione del parametro Weight, vengono impostate automaticamente l'accelerazione/decelerazione e la velocità massime del sistema robotico.
Metodo di impostazione dei parametri Weight
Selezionare il pannello [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] e impostare il valore in [Weight:]. Il comando Weight può anche essere eseguito da [Command Window].
Carico sul manipolatore
Posizione di montaggio del carico
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Piano braccio n. 5 |
| b | Piano braccio n. 3 |
| c | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
Quando si fissano le apparecchiature ai piani sulla parte superiore del braccio, convertirne il peso in peso equivalente presupponendo che le apparecchiature siano fissate all'estremità del braccio n. 6. Quindi, il peso equivalente aggiunto al carico diventa un parametro Weight.
Calcolare il parametro Weight utilizzando la seguente formula e inserire il valore.
Formula del parametro Weight
Parametro Weight = Mw+ Wa + Wb
- Mw: carico utile all'estremità anteriore del braccio n. 6 (kg)
- Wa: peso equivalente del piano del braccio n. 4 (kg)
- Wb: peso equivalente del piano del braccio n. 5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: peso della valvola aria sul piano del braccio n. 3 (kg)
- Mb: peso della telecamera sul piano del braccio n. 5 (kg)
- L: lunghezza del braccio superiore (481,5 mm)
- La: distanza tra il giunto n. 4 e il baricentro della valvola aria sul piano del braccio n. 3 (mm)
- Lb: distanza tra il giunto n. 3 e il baricentro della telecamera sul piano del braccio n. 5 (mm)
[Esempio]
Quando il seguente carico è collegato a VT6-B901S* (VT6-B) con un carico utile di Mw = 5 kg sulla punta del braccio n. 6 (L = 481,5 mm dal giunto n. 3):
- Il carico sul piano del braccio n. 4 è di 1,5 kg (Ma). Il piano è a 37,5 mm (La) di distanza dal giunto n. 3.
- Il carico sul piano del braccio n. 5 è di 1,0 kg (Mb). Il piano è a 400 mm (Lb) di distanza dal giunto n. 3.
Wa=1,5 × 37,52/481,52=0,009 → 0,0 (arrotondato per difetto)
Wb=1,0 × 3902/481,52=0,65 → 0,7 (arrotondato per eccesso)
Mw+Wa+Wb=5+0,01+0,0=5,7
Il parametro Weight è "5,7".
Impostazione automatica della velocità in base al parametro Weight
Le percentuali sul grafico sono i rapporti quando l'accelerazione e la velocità sono impostate al 100% e il parametro del peso è impostato sul valore nominale (3 kg).
PUNTI CHIAVE
Il valore massimo dell'impostazione AccelS varia in base al valore dell'impostazione Weight. Per i dettagli, vedere di seguito.
Appendice A: Tabella delle specifiche