Impostazione INERTIA
Momento di inerzia e impostazione INERTIA
Il momento di inerzia è un valore che esprime la difficoltà di rotazione di un oggetto ed è denominato momento di inerzia, inerzia o GD2. Quando una mano o un altro oggetto viene collegato al braccio n. 6 per il funzionamento, occorre tenere in considerazione il momento di inerzia del carico.
ATTENZIONE
- Il momento di inerzia del carico (mano + pezzo) deve essere pari o inferiore a 0,1 kgm2. I manipolatori della serie VT6-B non sono progettati per lavorare con un momento di inerzia superiore a 0,1 kgm2. Impostare sempre il valore corrispondente al momento di inerzia. L'impostazione di un valore del parametro inferiore al momento di inerzia effettivo può causare errori o urti, può impedire al manipolatore di funzionare a pieno regime e può ridurre la durata dei componenti meccanici.
Il momento di inerzia ammissibile di un carico per i manipolatori della serie VT6-B è 0,03 kgm2 al valore nominale predefinito e 0,1 kgm2 al massimo. Modificare l'impostazione del momento di inerzia in base al momento di inerzia del carico utilizzando il comando INERTIA. Dopo aver modificato l'impostazione, l'accelerazione/decelerazione massima del braccio n. 6 che corrisponde al valore "Inertia" viene corretta automaticamente.
Momento di inerzia del carico collegato al braccio n. 6
Il momento di inerzia del carico (mano + pezzo) collegato al braccio n. 6 può essere impostato tramite il parametro "Inertia" nel comando Inertia.
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e inserire il valore in [Inertia]. Può anche essere impostato usando l'istruzione Inertia in [Command Window].
Eccentricità e impostazione INERTIA
ATTENZIONE
- L'eccentricità del carico (mano + pezzo) deve essere pari o inferiore a 300 mm. I manipolatori della serie VT6-B non sono progettati per lavorare con eccentricità superiori a 300 mm. Impostare sempre il valore in base all'eccentricità. L'impostazione del parametro di eccentricità su un valore inferiore all'eccentricità effettiva può causare errori o urti che non solo compromettono la piena funzionalità, ma riducono anche la durata dei componenti meccanici.
L'eccentricità ammissibile del carico per i manipolatori della serie VT6-B è 50 mm al valore nominale predefinito e 300 mm al massimo.
Modificare l'impostazione del momento di inerzia in base al momento di inerzia del carico utilizzando il comando INERTIA. Dopo aver modificato l'impostazione, l'accelerazione/decelerazione massima del manipolatore che corrisponde a "Eccentricity" viene corretta automaticamente.
Eccentricità
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Flangia |
| c | Posizione del baricentro del carico |
| d | Eccentricità (max. 300 mm) |
| e | Eccentricità (max. 300 mm) |
Eccentricità del carico collegato al braccio n. 6
L'eccentricità del carico (mano + pezzo) collegato al braccio n. 6 può essere impostata tramite il parametro "Eccentricity" nell'istruzione Inertia.
Inserire il valore maggiore tra "d" e "e" della figura sopra in [Eccentricity].
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e inserire il valore in [Eccentricity]. Può anche essere impostato usando l'istruzione Inertia in [Command Window].
Correzione automatica dell'accelerazione/decelerazione in base all'impostazione INERTIA
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione nominale (0,03 kg·m2).
Momento di inerzia Parametro (kg m2) | Correzione automatica dell'accelerazione/decelerazione in base all'impostazione INERTIA (momento di inerzia) (%) |
|---|---|
| 0 | 100 |
| 0,03 | 100 |
| 0,05 | 85 |
| 0,08 | 60 |
| 0,1 | 50 |
Correzione automatica in base all'impostazione di eccentricità
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione nominale (50 mm).
Parametro quantitativo di eccentricità (mm) | Correzione automatica dell'accelerazione/decelerazione in base all'impostazione Inertia (%) |
|---|---|
| 0 | 100 |
| 50 | 100 |
| 100 | 40 |
| 200 | 25 |
| 300 | 20 |
Calcolo del momento di inerzia
Di seguito è illustrato un esempio di calcolo del momento di inerzia di un carico (mano che sorregge un pezzo).
Il momento di inerzia dell'intero carico è calcolato sommando (A), (B) e (C).
Di seguito sono illustrati i metodi per calcolare il momento di inerzia per (A), (B) e (C). Utilizzare il momento di inerzia di queste forme base come riferimento per calcolare il momento di inerzia dell'intero carico.
(A) Momento di inerzia di un parallelepipedo rettangolare
(B) Momento di inerzia di un cilindro
(C) Momento di inerzia di una sfera
